[发明专利]关节护罩、机器人以及并联机器人

说明书

不花费时间且无需使用工具而能够进行后安装或更换，并可防止磨损粉末从球面轴承落下或者粉尘侵入轴承面。一种关节护罩，以能够安装和拆卸的方式安装于机器人的关节处，该机器人具备第一关节构件和第二关节构件、以及球面轴承，其以能够相对旋转或相对摆动的方式连结第一关节构件和第二关节构件，其中，球面轴承具备：球柄体，其具有被固定于第一关节构件的轴部和设置于轴部的一端的球部；以及保持件，其被固定于第二关节构件的端部，并具有以包围球部的状态支承球部的球接收部，在覆盖保持件和第二关节构件的端部的由弹性材料形成的护罩主体具备分别供轴部和第二关节构件贯穿的两个通孔，并且具备与通孔之间连续的能够打开和关闭的狭缝。

技术领域

本发明涉及一种关节护罩、机器人以及并联机器人。

背景技术

已知一种并联机器人，具备安装有多个致动器的基座、分别与致动器连结的多个臂、以及安装于多个臂的前端的末端部。并联机器人是具备并联连杆机构、即由相互排列配置的多个臂支承一个末端部的机构的机器人(例如专利文献1)。

各臂具备由致动器驱动的驱动连杆以及与驱动连杆和末端部连结的从动连杆，在驱动连杆与从动连杆之间、以及从动连杆与末端部之间构成有通过球面轴承连结这些构件的关节。

作为球面轴承，已知有如下一种球面轴承，具备：球柄体，其在轴部的一端具有球部；保持件，其具有以包围球部的状态支承球部的球接收部，并以能够相对摆动或旋转的方式与球柄体连结；以及密封套，其由筒状的弹性体构成，并对球柄体与保持件之间的间隙进行密封。如果在机器人的关节处使用专利文献2的球面轴承，则利用密封套将球部与球接收部的边界相对于外部进行密封，因此能够防止机器人的运转过程中磨损粉末从球面轴承落下、粉尘侵入到球面轴承(参照专利文献2)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2014-237187号公报

专利文献2：日本特开2002-39159号公报

发明内容

发明要解决的问题

然而，在机器人的关节处使用专利文献2的球面轴承的情况下，需要将贯穿密封套的球柄体的轴部固定于关节构件，因此在后安装密封套或更换密封套的情况下，必须将球柄体的轴部从关节构件上拆下。即，除了后安装或更换作业花费时间以外，还存在需要用于进行拆卸和安装作业的工具这样的问题。

本发明的目的在于提供一种不花费时间且无需使用工具而能够进行后安装或更换，并能够防止磨损粉末从球面轴承落下、粉尘侵入轴承面的关节护罩、机器人以及并联机器人。

用于解决问题的方案

本发明的一个方式是一种关节护罩，以能够安装和拆卸的方式安装于机器人的关节处，该机器人具备：第一关节构件和第二关节构件、以及球面轴承，其以能够相对旋转或相对摆动的方式连结所述第一关节构件和所述第二关节构件，其中，所述球面轴承具备：球柄体，其具有被固定于所述第一关节构件的轴部和设置于该轴部的一端的球部；以及保持件，其被固定于所述第二关节构件的端部，并具有以包围所述球部的状态支承所述球部的球接收部，在覆盖该保持件和所述第二关节构件的所述端部的由弹性材料形成的护罩主体具备分别供所述轴部和所述第二关节构件贯穿的两个通孔，并且具备与该通孔之间连续的能够打开和关闭的狭缝。

根据本方式，对于向机器人的关节安装关节护罩，向通过打开狭缝使两个通孔相连而形成的较大的开口部，插入保持件和第二关节构件的端部，并将护罩主体配置于覆盖保持件和第二关节构件的端部的位置，并利用弹性恢复力而使狭缝关闭。由此，关节护罩配置到球柄体的轴部贯穿于一个通孔、第二关节构件贯穿于另一个通孔的位置。