[发明专利]关节护罩、机器人以及并联机器人

权利要求书

1.一种关节护罩，以能够安装和拆卸的方式安装于机器人的关节处，所述机器人具备：第一关节构件和第二关节构件、以及球面轴承，其以能够相对旋转或相对摆动的方式连结所述第一关节构件和所述第二关节构件，

所述关节护罩的特征在于，

所述球面轴承具备：球柄体，其具有被固定于所述第一关节构件的轴部和设置于所述轴部的一端的球部；以及保持件，其被固定于所述第二关节构件的端部，并具有以包围所述球部的状态支承所述球部的球接收部，

在覆盖所述保持件和所述第二关节构件的所述端部的由弹性材料形成的护罩主体具备分别供所述轴部和所述第二关节构件贯穿的两个通孔，并且具备与所述通孔之间连续的能够打开和关闭的狭缝。

2.根据权利要求1所述的关节护罩，其特征在于，

具备卡合部，所述卡合部将所述狭缝维持为关闭的状态。

3.根据权利要求2所述的关节护罩，其特征在于，

所述卡合部由通过使所述狭缝弯折而形成的相互啮合的凹部和凸部构成。

4.根据权利要求3所述的关节护罩，其特征在于，

所述凹部具有楔形槽形状，所述凸部具有楔形榫形状。

5.根据权利要求1至4中的任一项所述的关节护罩，其特征在于，

所述护罩主体由透明或半透明的树脂材料构成。

6.一种机器人，具有多个关节，在至少一个所述关节处安装有权利要求1至5中的任一项所述的关节护罩。

7.一种并联机器人，具备安装有多个致动器的基座、分别与各所述致动器连结的多个臂以及安装于所述臂的前端的末端部，

各所述臂具备由所述致动器驱动的驱动连杆和配置于所述驱动连杆与所述末端部之间的从动连杆，

所述并联机器人具备：权利要求1至5中的任一项所述的关节护罩；

以及球面轴承，其分别对所述从动连杆与所述驱动连杆进行连接，对所述从动连杆与所述末端部进行连接，

第一关节构件为所述驱动连杆和所述末端部中的至少一方，

第二关节构件为所述从动连杆。