[发明专利]一种基于三维视觉的机械臂控制系统

权利要求书

1.一种基于三维视觉的机械臂控制系统，其特征在于，包括：

三维信息检测模块，所述三维信息检测模块采集待抓取物件的三维信息，并对所述三维信息进行整合处理，得到三维检测数据；

第一通信模块，所述第一通信模块接收所述三维检测数据并将其发出；

机械臂控制器，所述机械臂控制器接收所述三维检测数据，并根据所述三维检测数据分析待抓取物件的规格尺寸和放置姿态，进而发出抓取指令；

机械臂，所述机械臂接收抓取指令，并根据所述抓取指令向待抓取物件执行抓取动作；

外部计算机，所述外部计算机供用户录入操作指令；

第二通信模块，所述第二通信模块连接所述外部计算机与所述机械臂控制器；

存储器，所述存储器存储三维检测数据以及待抓取物件的规格尺寸和放置姿态数据。

2.根据权利要求1所述的一种基于三维视觉的机械臂控制系统，其特征在于，所述三维信息包括高度信息、长度信息、宽度信息以及待抓取物件中心距离机械臂坐标原点的距离信息。

3.根据权利要求1或2所述的一种基于三维视觉的机械臂控制系统，其特征在于，所述三维信息检测模块包括CCD传感器、激光测距模块以及图像处理单元，所述CCD传感器和所述激光测距模块均与所述图像处理单元电连接，所述图像处理单元还通过所述第一通信模块与所述机械臂控制器连接；

所述CCD传感器用于采集待抓取物件的图像数据，所述激光测距模块用于采集待抓取物件的长度、高度和宽度数据，并检测待抓取物件中心距离机械臂坐标原点的距离，所述图像处理单元用于对采集到的待抓取物件的图像数据、长度、高度和宽度数据以及待抓取物件中心距离机械臂坐标原点的距离进行预处理，使采集到的数据满足所述机械臂控制器的输入要求。

4.根据权利要求1所述的一种基于三维视觉的机械臂控制系统，其特征在于，所述第一通信模块具有LAN装置，所述第二通信模块具有USB设备。

5.根据权利要求1或4所述的一种基于三维视觉的机械臂控制系统，其特征在于，所述第二通信模块具有将所述外部计算机作为主机的从动设备。

6.根据权利要求1所述的一种基于三维视觉的机械臂控制系统，其特征在于，所述机械臂包括用于进行传动的舵机和用于对待抓取物件进行夹取的机械爪，所述舵机和机械爪分别与所述机械臂控制器连接。

7.根据权利要求6所述的一种基于三维视觉的机械臂控制系统，其特征在于，所述机械爪夹持端部内设有用于检测抓取力度的压力传感器，所述压力传感器与所述机械臂控制器连接。