[发明专利]行动载具辅助系统及其制动控制方法

说明书

本发明公开了一种行动载具辅助系统及其制动控制方法，该行动载具辅助系统包含一状态侦测装置、一制动装置、一环境侦测装置与一紧急制动控制装置，其中，该状态侦测装置侦测该行动载具的移动状态，该环境侦测装置包含有至少一影像撷取模块及一运算模块。行动载具辅助系统的制动控制方法包含以下步骤：运算模块接收该状态侦测装置侦测的移动状态，并依该移动状态推算一作动距离；影像撷取模块撷取环境影像；该运算模块依据该环境影像判断于该作动距离内是否具有该回避物件，若有，该紧急制动控制装置自动地控制该制动装置作动，以使该行动载具于该作动距离内停止移动。藉此提升安全性。

技术领域

本发明是有关于一种行动载具辅助系统，且特别是有关于一种能够侦测及辨识环境影像并使行动载具停止移动的辅助系统。

背景技术

随着高频的商业活动以及运输物流快速的扩张发展，人们对于例如汽机车的行动载具的依赖也越深，同时驾驶者亦越来越重视行车时的自身生命财产的保障，一般除了考虑行动载具的性能以及乘坐的舒适性外，亦会考虑欲购买的行动载具是否提供了足够的安全防护装置或辅助装置。在此潮流下，汽车制造商或车用设备设计厂商为了增进行车的安全性，纷纷发展出各种行车安全防护装置或辅助装置，例如后视镜、行车记录器、可实时显示出行车死角区域物体的环景影像或是随时记录行车路径的全球定位系统等。

此外，随着数字摄影机近年来普及于日常生活以及计算机视觉领域迅速发展的发展，已被应用在驾驶辅助系统，希望藉由人工智能的应用降低交通事故的肇事率。

于行车的过程中，驾驶者由车内通过挡风玻璃观察前方的路况，以判断车辆前方有无回避物件的存在，回避物件例如前车、行人、动物、障碍物。在驾驶者发有回避物件时，则踩下车辆的制动踏板，以进行减速或刹车，避免车辆撞击到前方的回避物件。

然而，往往有驾驶者因经验不足、注意力不集中、或外在的环境因素(例如天候、亮度)，使得驾驶者不易注意到前方的回避物件，或者即使看到了回避物件，也可能因反应不及而无法及时踩下车辆的制动踏板，导致发生车祸。

是以，提高行车安全，便成为一个相当重要的议题。

发明内容

有鉴于此，本发明的主要目的在于提供一种行动载具辅助系统及其制动控制方法，可提高行动载具的安全性。

本发明实施例的态样针对一种行动载具辅助系统，一状态侦测装置、一制动装置、一环境侦测装置与一紧急制动控制装置，其中，该状态侦测装置设置于该行动载具，用以侦测该行动载具的移动状态，且该移动状态至少包含该行动载具的移动方向与移动速度；该制动装置设置于该行动载具，以供一驾驶者操作而使该行动载具降低移动速度或停止移动；该环境侦测装置包含有至少一影像撷取模块及一运算模块；该影像撷取模块设置于该行动载具，用以撷取该行动载具周围的环境影像；该运算模块电性连接该状态侦测装置以及该至少一影像撷取模块，用以依该行动载具的移动状态推算一作动距离、以及判断该环境影像中于该作动距离内是否具有一回避物件；该紧急制动控制装置设置于该行动载具并电性连接该环境侦测装置的运算模块以及该制动装置，用以当该环境影像中于该作动距离内具有该回避物件时，自动地控制该制动装置作动，以使该行动载具于该作动距离内停止移动；此外，该透镜组更满足下列条件：1.0≤f/HEP≤10.0；0degHAF≤150deg；及0.9≤2(ARE/HEP)≤2.0。其中，f为该透镜组的焦距；HEP为该透镜组的入射瞳直径；HAF为该透镜组的最大可视角度的一半；ARE为以该透镜组中任一透镜的任一透镜表面与光轴的交点为起点，并以距离光轴1/2入射瞳直径的垂直高度处的位置为终点，沿着该透镜表面的轮廓所得的轮廓曲线长度。

前述透镜组利用结构尺寸的设计并配合两个以上的透镜的屈光力、凸面与凹面的组合(本发明所述凸面或凹面原则上指各透镜的物侧面或像侧面距离光轴不同高度的几何形状变化的描述)，同时有效地提高光学成像系统的进光量与增加光学成像镜头的视角，如此一来，便可使光学成像系统具备有一定相对照度及提高成像的总像素与品质。