[发明专利]移动机器人回桩充电系统及其方法

说明书

本发明公开了一种移动机器人回桩充电系统及其方法，包括：充电桩上固定设有信号发射装置；移动机器人本体上设有信号接收装置；移动机器人本体包括：控制单元；驱动电机通过电线连接于控制单元，从而使得控制单元能够将处理后的信息反馈给驱动电机进而控制驱动电机的运动状况；驱动轮紧固于驱动电机，从而使得驱动轮能够随着驱动电机的转动而转动；其中，移动机器人本体通过信号接收装置接收信号发射装置从而使得移动机器人本体寻找并对准充电桩充电。本发明可以降低成本且降低技术复杂程度，并且能够显著提高回桩充电的效率，大大降低了研发人员的技能要求。

技术领域

本发明涉及移动机器人技术领域，尤其涉及一种移动机器人回桩充电系统及其方法。

背景技术

移动机器人，是一个集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多功能于一体的综合系统。它集中了传感器技术、信息处理、电子工程、计算机工程、自动化控制工程以及人工智能等多学科的研究成果，代表机电一体化的最高成就，是目前科学技术发展最活跃的领域之一。随着机器人性能不断地完善，移动机器人的应用范围大为扩展，不仅在工业、农业、医疗、服务等行业中得到广泛的应用，而且在城市安全、国防和空间探测领域等有害与危险场合得到很好的应用。

现有技术中，移动机器人回充技术多种多样，如专利申请号为201710876021.3的名为《自动清洁设备及其充电的方法》提供了一种自动清洁设备根据第一底部接收装置和/或第二底部接收装置检测到的光信号与LDS结合，确定至充电桩的上桩路线进而控制该自动清洁设备基于该上桩路线移动，完成与充电桩的对准以进行充电，能够保证该过程的准确度，且能够实现快速上桩。其需要括第一底部接收装置、第二底部接收装置和激光测距传感器多种模块协调完成工作。类似的回充技术较多，但是需要的功能模块也较多，造成成本以及技术复杂性增加，并且回桩充电效率亦较为一般，大大地增加了研发的人员技能要求。

因此，设计出一种能够降低成本且降低技术复杂程度的移动机器人回桩充电系统及其方法是业界亟待解决的问题。

发明内容

为了解决上述现有技术中存在的问题，本发明提出一种能够及时地移动机器人回桩充电系统及其方法，可以降低成本且降低技术复杂程度，并且能够显著提高回桩充电的效率，大大降低了研发人员的技能要求。

为实现上述目的，本发明采用以下技术方案：本发明提出的一种移动机器人回桩充电系统，包括：充电桩，所述充电桩上固定设有信号发射装置；移动机器人本体，所述移动机器人本体上设有信号接收装置；所述移动机器人本体包括：控制单元；驱动电机，所述驱动电机通过电线连接于所述控制单元，从而使得所述控制单元能够将处理后的信息反馈给所述驱动电机进而控制所述驱动电机的运动状况；驱动轮，所述驱动轮紧固于所述驱动电机，从而使得所述驱动轮能够随着所述驱动电机的转动而转动；其中，所述移动机器人本体通过所述信号接收装置接收所述信号发射装置从而使得所述移动机器人本体寻找并对准所述充电桩充电。

进一步地，所述信号发射装置包括：对准信号发射装置；寻桩信号发射装置，所述寻桩信号发射装置内置固定于所述对准信号发射装置。

进一步地，所述对准信号发射装置包括：发射装置底壳，所述发射装置底壳上设有一对准信号挡板使得所述发射装置底壳内形成两腔体；所述腔体后端面分别设有一对准发射灯固定孔；所述发射装置底壳外侧设有至少两凸起；所述发射装置底壳垂直前端面中心线上设有一寻桩卡紧槽；发射装置面壳，所述发射装置面壳上设有两发射装置面壳卡扣；所述发射装置面壳垂直前端面中心线上设有一寻桩信号发射板；所述寻桩信号发射板上设有一寻桩信号发射孔；两对准信号发射灯，所述对准信号发射灯通过所述对准发射灯固定孔分别紧固于所述发射装置底壳的两腔体内；对准发射灯PCB板，所述对准发射灯PCB板通过线路连接所述对准信号发射灯使得所述对准信号发射灯通电发射信号；其中，所述发射装置面壳通过所述发射装置面壳卡扣与所述凸起相配合卡固于所述发射装置底壳；所述寻桩信号发射装置置于所述寻桩卡紧槽并且使发射信号穿过所述寻桩信号发射孔。