[发明专利]应用于扫地机器人的障碍物检测系统及扫地机器人

说明书

本发明涉及一种应用于扫地机器人的障碍物检测系统及扫地机器人。该障碍物检测系统用于实现扫地机器人与障碍物之间的相对移动，包括：一发射单元，发射具有限定发射场的光束；两组接收单元，每组接收单元包括若干个子接收单元，子接收单元具有接收光束的接收场，接收单元及发射单元沿第一方向设置、且发射单元设于两组接收单元之间，发射场与接收场存在交叉区域；与所述子接收单元通信的控制电路，用于当所述障碍物占据所述交叉区域时调整所述扫地机器人的运动状态。本申请通过采用一个光发射器和多个光接收器的方式来实现障碍物的探测，可以使得本申请的检测系统具有更宽的检测范围和检测距离范围，使得扫地机器人的障碍物检测功能不会受到限制。

技术领域

本发明涉及清洁机器人技术领域，特别是涉及一种应用于扫地机器人的障碍物检测系统及扫地机器人。

背景技术

随着人们生活水平的不断提高，智能家用电器的应用越来越广泛，而且具有非常广阔的市场前景。扫地机器人，又称自动打扫机、智能吸尘器、机器人吸尘器等，是智能家用电器的一种，依靠一定的人工智能，能对房屋的地表实行清洁作业。

传统扫地机器人的障碍物检测系统一般采用单光束发射器加单光束接收器的结构，这种障碍物检测系统虽然结构简单，但其检测范围狭小，使得感测的时候存在感知盲区，因而通常需要在扫地机器人的外周设置多个以达到更好的检测效果。但在某些情况下，扫地机器人难以给予其提供如此大的安装空间，此时扫地机器人的障碍物检测功能将受到限制。

发明内容

基于此，有必要针对上述问题，提供一种应用于扫地机器人的障碍物检测系统及扫地机器人。

一种应用于扫地机器人的障碍物检测系统，用于实现所述扫地机器人与障碍物之间的相对移动，包括：

一发射单元，发射具有限定发射场的光束；

两组接收单元，每组接收单元包括若干个子接收单元，所述子接收单元具有接收光束的接收场，所述接收单元及所述发射单元沿第一方向设置、且所述发射单元设于两组接收单元之间，所述发射场与所述接收场存在交叉区域；

与所述子接收单元通信的控制电路，用于当所述障碍物占据所述交叉区域时调整所述扫地机器人的运动状态。

在其中一个实施例中，所述发射单元还包括设于所述光束发射方向上的透镜，所述光束经所述透镜折射形成具有更大发射场的光束。

在其中一个实施例中，每组接收单元包括至少两个所述子接收单元，各所述子接收单元沿第一方向等间距设置。

在其中一个实施例中，所述子接收单元为光敏三极管

基于同样的发明构思，本申请还提供一种扫地机器人，所述扫地机器人包括机器人本体，与所述机器人本体行进方向相同的一侧上突出设置有两个清洁单元，两个所述清洁单元分别与所述机器人本体电连接，所述机器人本体通过所述清洁单元进行清洁作业，两个所述清洁单元之间还设置有如前述所述的应用于扫地机器人的障碍物检测系统。

在其中一个实施例中，所述机器人本体为柱状结构，所述柱状结构的两个端部分别设有一行走单元，所述机器人本体通过所述行走单元进行移动。

在其中一个实施例中，所述清洁单元设置于所述柱状结构的侧面，所述障碍物检测系统设置于所述柱状结构的中部位置，所述第一方向与所述机器人本体的延伸方向平行。

在其中一个实施例中，所述扫地机器人还包括：

集成在所述清洁单元上的辅助障碍物检测模块。

在其中一个实施例中，所述辅助障碍物检测模块为碰撞传感器，所述碰撞传感器通过与障碍物产生机械接触以实现障碍物的检测。

在其中一个实施例中，所述辅助障碍物检测模块为红外传感器，所述红外传感器通过发射、接收返回的红外光线的方式来实现障碍物的检测。