[发明专利]一种基于视觉显著性的机器人高效运动跟踪方法及系统

权利要求书

1.一种基于视觉显著性的机器人高效运动跟踪方法，其特征在于，包括如下步骤:

S1、获取机器人上的两个摄像头所获取的两路视频信息；

S2、对所述两路视频信息进行特征提取和运动分割得到运动物体的像素点；

S3、求解所述运动物体的重心，并计算所述运动物体的重心位置偏差、偏差增量以及方向偏差；所述重心位置偏差为所述运动物体的重心与像素平面中心点的偏差；所述偏差增量为所述重心位置偏差在多帧图像中的变化量；所述方向偏差为所述运动物体的重心与所述像素平面中心点的方向偏差；

S4、根据所述重心位置偏差、偏差增量以及方向偏差计算所述运动物体的视觉显著性；

S5、在所述视觉显著性高于跟踪阈值时，确定所述运动物体为跟踪物体；

S6、驱动机器人对所述跟踪物体进行运动跟踪。

2.如权利要求1所述的基于视觉显著性的机器人高效运动跟踪方法，其特征在于，所述步骤S2中，使用特征点匹配和块匹配算法分离得到所述运动物体的像素点。

3.如权利要求2所述的基于视觉显著性的机器人高效运动跟踪方法，其特征在于，所述步骤S3的具体步骤包括：

S31、使用以下公式计算所述运动物体的重心位置偏差s_k：

s_k＝s_kx+s_ky＝[Δx_k,Δy_k][Δx_k,Δy_k]^T；

s_kx＝Δx_k²，s_ky＝Δy_k²；

其中，Δx_k＝x_ki-x_o、Δy_k＝y_ki-y_o；(x_ki，y_ki)和(x_o，y_o)分别为运动物体的重心的坐标和像素平面中心点的坐标，i表示第i帧图像；k表示第k个运动物体；

S32、使用以下公式计算所述运动物体的偏差增量Δs_k：

S33、使用以下公式计算所述运动物体的方向偏差Δδ_k：

Δδ_k＝Δx_k/Δy_k。

4.如权利要求3所述的基于视觉显著性的机器人高效运动跟踪方法，其特征在于，所述步骤S4中，使用以下公式计算所述运动物体的视觉显著性：

S_i＝γ_i(w_i1s_k+w_i2Δs_k+w_i3Δδ_k)

其中：γ_i为调整系数；且

其中：l₁为Σ求和变量；m为所述运动物体的像素数量。

5.如权利要求4所述的基于视觉显著性的机器人高效运动跟踪方法，其特征在于，所述调整系数根据以下公式进行计算：

其中，其中表示第i帧图像的运动物体的偏差增量Δs_k，表示第i-1帧图像的运动物体的偏差增量Δs_k，l₂为求和变量，n为所述运动物体的匹配的特征点数。