[发明专利]一种车辆的起步控制方法、系统及车辆

说明书

本发明实施例公开了一种车辆的起步控制方法、系统及车辆，应用于车辆驾驶技术领域，可解决目前的车辆起步的方法存在安全隐患的问题。该方法包括：获取待起步的车辆在当前所在位置处的车辆俯仰角度；根据车辆俯仰角度，识别该位置对应的工况类型，工况类型包括平地、上坡或下坡中的任一种；按照工况类型对应的起步策略，控制车辆完成起步。该方法应用于车辆起步的场景中。

技术领域

本发明实施例涉及车辆技术领域，尤其涉及一种车辆的起步控制方法、系统及车辆。

背景技术

实际生活中，车辆所停靠的场所多种多样，因此在车辆起步时可能存在各种工况。目前，在自动驾驶领域，车辆在起步时通常均采用直接放开制动，并控制车辆加速的方式实现车辆起步，这种车辆起步的方法在车辆处于坡道路段时，可能会出现溜车或者车速过大的情况，因此目前的车辆起步的方法存在安全隐患。

发明内容

本发明实施例提供一种车辆的起步控制方法、系统及车辆，用以解决现有技术中车辆起步的方法存在安全隐患的问题。为了解决上述技术问题，本发明实施例是这样实现的：

第一方面，提供一种车辆的起步控制方法，包括：

获取待起步的车辆在当前所在位置处的车辆俯仰角度；

根据所述车辆俯仰角度，识别所述位置对应的工况类型，所述工况类型包括平地、上坡或下坡中的任一种；

按照所述工况类型对应的起步策略，控制所述车辆完成起步。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例的第一方面中，根据所述车辆俯仰角度，识别所述位置对应的工况类型，包括：

若所述车辆俯仰角度小于或等于角度阈值，则识别出所述位置对应的工况类型为平地；

所述按照所述工况类型对应的起步策略，控制所述车辆完成起步，包括：

控制所述车辆释放制动，控制所述车辆以预设加速度加速行驶，直至所述车辆的车速大于或等于预设速度，所述车辆完成起步。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，根据所述车辆俯仰角度，识别所述位置对应的工况类型，包括：

若所述车辆俯仰角度大于角度阈值，则根据所述车辆俯仰角度与预设的车辆行驶方向，识别出所述位置对应的工况类型为上坡或下坡。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述位置对应的工况类型为上坡；

所述按照所述工况类型对应的起步策略，控制所述车辆完成起步，包括：保持车辆制动，控制所述车辆以预设加速度加速行驶，直至所述车辆的车速大于或等于预设速度，控制所述车辆释放制动，所述车辆完成起步。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述位置对应的工况类型为下坡；

所述按照所述工况类型对应的起步策略，控制所述车辆完成起步，包括：保持车辆制动，以预设扭矩增大量控制所述车辆的扭矩增大至目标扭矩时，释放制动，并控制所述车辆以预设加速度加速行驶，直至所述车辆的车速大于或等于预设速度，所述车辆完成起步；

其中，所述目标扭矩产生的力与所述车辆所受重力沿所述坡道路段的分量大小相等，且方向相反。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述方法还包括：

在控制所述车辆以预设加速度加速行驶的过程中，检测所述车辆的实际加速度；

根据所述实际加速度与所述预设加速度之间的差值，调整车辆扭矩，以使得所述车辆以预设加速度加速行驶。

第二方面，提供一种车辆的起步控制系统，包括：