[发明专利]机器人系统

说明书

一种机器人系统，通过一个力检测部来进行接触检测和力控制。机器人系统具备：机器人，具有基座、臂以及力检测部，所述臂支承于所述基座，所述力检测部设置于所述基座，并检测施加于所述臂的第一力；以及控制部，控制所述机器人的动作。所述控制部根据所述力检测部的输出来进行所述臂的力控制以及进行对应于所述机器人与物体的接触的所述臂的减速。

技术领域

本发明涉及一种进行力控制的机器人。

背景技术

以往存在一种对施加于物体的力进行控制的力控制的机器人。在专利文献1的技术中，机器人系统具备第一力传感器以及第二力传感器。第一力传感器介于固定板和机器人底座之间。第二力传感器介于操作部和适配器之间。

在专利文献1的技术中，通过第一力传感器检测施加于机器人的任意部位的作用力。通过第二力传感器检测施加于作业员所把持的操作部的操作力。通过从由第一力传感器检测到的作用力减去操作力的分量，算出机器人的任意部位与外部的物体接触时从物体施加于机器人的接触力。

在操作力的大小在阈值以上时，执行手部引导动作。具体而言，根据操作力，生成用于使机器人动作的速度指令。在接触力在阈值以上的情况下，执行紧急停止方案。

专利文献1：日本特开2017-177293号公报

但是，在专利文献1的技术中，为了实现力控制，除了用于接触检测的力传感器之外，还需要在机器人的手指尖准备第二个力传感器。其结果是，与在机器人的手指尖未具备力传感器的方式相比，机器人的手指尖的质量变大，从而以相同程度的电机的输出能够实现的机器人的手指尖的移动速度低。

发明内容

一种机器人系统，其特征在于，用于进行与物体的接触检测，所述机器人系统具备：机器人，具有基座、臂以及力检测部，所述臂支承于所述基座，所述力检测部设置于所述基座，并检测施加于所述臂的第一力；以及控制装置，具有控制部，所述控制部根据所述力检测部的输出来进行所述臂的力控制以及进行所述机器人与所述物体的所述接触检测。

附图说明

图1为示意性示出第一实施方式的机器人系统1的说明图。

图2为示出执行力控制时的机器人100、动作控制装置30以及示教装置50的功能的图。

图3为示出动作控制装置30中的重力的补偿以及惯性力的补偿的处理的框图。

图4示出显示于示教装置50的输出装置58的用户界面UI12。

图5为示出在使机器人100动作时，在动作控制装置30中实现接触检测和力控制的处理的流程图。

图6为示出在通过作用力f_S在X轴方向上的力分量Fx、在Y轴方向上的力分量Fy以及在Z轴方向上的力分量Fz所规定的假想空间内推定为非接触的区域Thf的图。

图7为示出在通过作用力f_S在U轴方向上的转矩分量Tu、在V轴方向上的转矩分量Tv以及在W轴方向上的转矩分量Tw所规定的假想空间内推定为非接触的区域Tht的图。

图8为通过多个处理器构成机器人的控制装置的一个例子的概念图。

图9为通过多个处理器构成机器人的控制装置的其他例子的概念图。

符号说明