[发明专利]机器人系统在审
| 申请号： | 201910661608.1 | 申请日： | 2019-07-22 |
| 公开（公告）号： | CN110774280A | 公开（公告）日： | 2020-02-11 |
| 发明（设计）人： | 元吉正树;海野幸浩 | 申请（专利权）人： | 精工爱普生株式会社 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J13/00;B25J19/02 |
| 代理公司： | 11240 北京康信知识产权代理有限责任公司 | 代理人： | 田喜庆 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 力检测部 机器人 机器人系统 力控制 接触检测 支承 减速 施加 输出 检测 | ||
1.一种机器人系统，其特征在于，用于进行与物体的接触检测，所述机器人系统具备：
机器人，具有基座、臂以及力检测部，所述臂支承于所述基座，所述力检测部设置于所述基座，并检测施加于所述臂的第一力；以及
控制装置，具有控制部，所述控制部根据所述力检测部的输出来进行所述臂的力控制以及进行所述机器人与所述物体的所述接触检测。
2.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，
所述第一力中包含第二力及转矩，
所述控制部在所述第二力在第一方向上的力分量的大小超过第一力阈值的情况下、以及所述第二力在第二方向上的力分量的大小超过比所述第一力阈值小的第二力阈值的情况下，根据所述接触检测执行所述臂的减速。
3.根据权利要求2所述的机器人系统，其特征在于，
所述控制部根据从所述第二力中减去起因于作用于所述臂的重力的力以及起因于所述臂的动作的惯性力而得的力，来进行所述力控制以及所述接触检测。
4.根据权利要求2或3所述的机器人系统，其特征在于，
所述第一方向为所述控制部所接受的所述力控制的目标力的方向。
5.根据权利要求2所述的机器人系统，其特征在于，
所述控制部在所述转矩在第一旋转方向上的转矩分量的大小超过第一转矩阈值的情况下、以及所述转矩在第二旋转方向上的转矩分量的大小超过比第一转矩阈值大的第二转矩阈值的情况下，执行所述臂的所述减速。
6.根据权利要求5所述的机器人系统，其特征在于，
所述控制部根据从所述转矩中减去起因于作用于所述臂的重力的转矩以及起因于所述臂的动作而产生的惯性力的转矩而得的转矩，进行所述力控制以及所述接触检测。
7.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，
所述机器人为水平多关节机器人。
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