[发明专利]机械指及机械手

说明书

本发明提供了一种机械指及机械手，设置在外部基体上，机械指包括：第一指节，第一指节的第一端设有第一铰接部，第一指节与外部基体铰接；第一指节的第二端设有第二铰接部；第二指节，第二指节的第一端设有第三铰接部，第一指节与第二指节铰接；第二指节的第一端还设有第四铰接部；第一传动件，第一传动件的第一端设有第五铰接部，第一传动件与外部基体铰接；第一传动件的第二端设有第六铰接部，第一传动件与第二指节铰接；其中，第一铰接位置和第二铰接位置间隔设置，第三铰接部和第四铰接部间隔设置；以在第一指节绕第一铰接位置旋转时，通过第一传动件驱动第二指节绕第二铰接部旋转。本发明的机械指解决了现有技术中的机械手的灵活性差的问题。

技术领域

本发明涉及机械手的技术领域，具体而言，涉及一种机械指及机械手。

背景技术

随着生产力的进步，机械手在日常生产和生活过程中的应用越来越广泛，机械手可以代替人工进行各种抓取操作，给人们的生产和生活带来很多便利。

现有的机械手的灵活性差，使用较笨拙，难以适用于对机械手的灵活性要求较高的场合。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种机械指及机械手，以解决现有技术中的机械手的灵活性差的问题。

为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，提供了一种机械指，设置在外部基体上，机械指包括：第一指节，第一指节的第一端设有第一铰接部，以通过第一铰接部将第一指节与外部基体的第一铰接位置铰接；第一指节的第二端设有第二铰接部；第二指节，第二指节的第一端设有第三铰接部，以通过第二铰接部和第三铰接部将第一指节与第二指节铰接；第二指节的第一端还设有第四铰接部；第一传动件，第一传动件的第一端设有第五铰接部，以通过第五铰接部与外部基体的第二铰接位置铰接；第一传动件的第二端设有第六铰接部，以通过第四铰接部和第六铰接部将第一传动件与第二指节铰接；其中，第一铰接位置和第二铰接位置间隔设置，第三铰接部和第四铰接部间隔设置；以在第一指节绕第一铰接位置旋转时，通过第一传动件驱动第二指节绕第二铰接部旋转。

进一步地，第一铰接位置和第三铰接部之间的连线与第二铰接位置和第四铰接部之间的连线呈相互交叉设置，以在第一指节绕第一铰接位置旋转时，通过第一传动件驱动第二指节绕第二铰接部以相同的方向旋转。

进一步地，第一传动件上设有第一限位槽，第一限位槽为圆弧形，第一限位槽环绕第五铰接部设置；以在第一传动件绕第五铰接部转动时，通过使外部基体的至少部分插入第一限位槽内，并沿第一限位槽滑动，以限制第一传动件的转动幅度；或者在第一传动件绕第五铰接部转动时，通过使第一指节的至少部分插入第一限位槽内，并沿第一限位槽滑动，以限制第一传动件的转动幅度。

进一步地，机械指包括第三指节，第三指节的第一端设有第七铰接部和第八铰接部，第七铰接部和第八铰接部间隔设置；第二指节的第二端设有第九铰接部，以通过第七铰接部和第九铰接部将第二指节与第三指节铰接；第一指节的第二端设有第十铰接部，第十铰接部和第二铰接部间隔设置；机械指还包括第二传动件，第二传动件的第一端设有第十一铰接部，以通过第十铰接部和第十一铰接部将第二传动件与第一指节铰接；第二传动件的第二端设有第十二铰接部，以通过第八铰接部和第十二铰接部将第二传动件与第三指节铰接；以在第二指节绕第二铰接部旋转时，通过第二传动件驱动第三指节绕第九铰接部旋转。

进一步地，第二铰接部和第七铰接部之间的连线与第十铰接部和第八铰接部之间的连线呈相互交叉设置，以在第二指节绕第二铰接部旋转时，通过第二传动件驱动第三指节绕第九铰接部以相同的方向旋转。

进一步地，第二传动件上设有第二限位槽，第二限位槽为圆弧形，第二限位槽环绕第十一铰接部设置；以在第二传动件绕第十一铰接部转动时，通过使第一指节的至少部分插入第二限位槽内，并沿第二限位槽滑动，以限制第二传动件的转动幅度；或在第二传动件绕第十一铰接部转动时，通过使第二指节的至少部分插入第二限位槽内，并沿第二限位槽滑动，以限制第二传动件的转动幅度。