[发明专利]一种船舶清洗残渣回收机器人及其系统

说明书

本发明提供了一种船舶清洗残渣回收机器人及其系统，属于水下船舶清洗器械技术领域。它解决了船舶清洗的残渣需要回收的问题。本发明包括残渣回收装置、浮力平衡水箱以及运动控制本体，残渣回收装置滑动安装于运动控制本体的上，残渣回收装置可沿运动控制本体高度方向做往复收缩运动，浮力平衡水箱安装于运动控制本体的底部，残渣回收装置上表面开设有残渣回收入口，运动控制本体上设有若干推进器、摄像装置、计算控制单元，推进器、摄像装置均与计算控制单元通信连接，摄像装置用于对水下清洗机器人进行定位，还包括残渣回收站和机器人检修站。本发明具有回收高效、稳定可靠、有效减少海底环境污染、不干扰和打断水下清洗机器人清洗作业的优点。

技术领域

本发明属于水下船舶清洗器械技术领域，特别涉及一种船舶清洗残渣回收机器人及其系统。

背景技术

在进行船舶水下清洗时，被清洗掉的船舶表面附着物残渣会沉入水底，这些残渣的绝大部分由海生物或其分泌物构成，但也会包含少部分的船舶油漆等有害物质，如果不能够及时有效地回收，将会给海洋环境带来污染。与此同时，大多数的港口和码头，如果不进行残渣回收，将会禁止进行水下船舶清洗。现有通过将残渣回收装置集成在水下清洗机器人上的两用水下清洗机器人，水下机器人清洗船舶的同时回收残渣，将导致水下清洗机器人越来越重，自身的工作状态会发生改变，不利于保持良好的清洗能力。因此有必要设计和研究一种能够进行船舶清洗残渣回收的装置和系统。

发明内容

本发明的目的是针对现有技术中存在的上述问题，提供了一种不影响清洗效果、能够有效回收残渣、运行平稳的船舶清洗残渣回收机器人及其系统。

本发明的第一个目的可通过下列技术方案来实现：一种船舶清洗残渣回收机器人，其特征在于，包括残渣回收装置、浮力平衡水箱以及运动控制本体，所述的残渣回收装置滑动安装于运动控制本体的上，所述的残渣回收装置可沿运动控制本体高度方向做往复收缩运动，所述的浮力平衡水箱安装于运动控制本体的底部，所述的残渣回收装置上表面开设有残渣回收入口，所述的运动控制本体上设有若干推进器、摄像装置以及计算控制单元，所述的推进器、摄像装置均与计算控制单元通信连接，所述的摄像装置用于对水下清洗机器人进行定位。

本发明的工作原理：在水下清洗机器人作业时，本船舶清洗残渣回收机器人通过在浮力平衡水箱内充满水进行下潜，通过推进器运动到水下清洗机器人所在位置对掉落的残渣进行收集，残渣通过残渣回收入口进入残渣回收装置，回收完毕后，推进器控制本船舶清洗残渣回收机器人上浮到水面。采用上述结构的设置，采用与水下清洗机器人独立分开的设置，不影响水下清洗机器人的清洗作业，而且解决了船舶清洗残渣的回收问题，运行稳定，自动化程度高。

在上述的一种船舶清洗残渣回收机器人中，所述的浮力平衡水箱包括若干独立的储水罐，所述的运动控制本体上还设置有充气排水机构，所述的每个储水罐均通过管道连通充气排水机构，所述的每个储水罐的排水口上均设有一单向阀，所述的单向阀用于充气排水机构对储水罐进行充气时将储水罐内的水排出，储水罐外部的水无法从单向阀流入。

在上述的一种船舶清洗残渣回收机器人中，所述的浮力平衡水箱还包括固定支架，所述的固定支架上设有若干储水罐安装孔，所述的储水罐安装于储水罐安装孔上，所述的固定支架上还设有安装孔，所述的固定支架通过连接件和安装孔将储水罐安装在运动控制本体底部。

在上述的一种船舶清洗残渣回收机器人中，所述的运动控制本体上还设有与计算控制单元通信连接的深度传感器，所述的深度传感器用于感应深度变化。

在上述的一种船舶清洗残渣回收机器人中，所述的运动控制本体上还设有与计算控制单元通信连接的姿态传感器，所述的姿态传感器用于感知船舶清洗残渣回收机器人的姿态变化。

在上述的一种船舶清洗残渣回收机器人中，所述的推进器包括水平推进装置和竖直推进装置，所述的水平推进装置用于推进船舶清洗残渣回收机器人进行前进和后退动作，所述的竖直推进装置用于调节船舶清洗残渣回收机器人的深度和进行姿态补偿动作。