[发明专利]一种倒车轨迹处理方法和装置

说明书

本发明提供了一种倒车轨迹处理方法和装置，其中，该方法包括：获取车辆的方向盘旋转角度和车辆尺寸参数；根据车辆的方向盘旋转角度和车辆尺寸参数，得到车辆的倒车轨迹；将倒车轨迹叠加到车辆的倒车影像中显示出来。通过本发明实施例提供的倒车轨迹处理方法和装置，减小倒车轨迹与车辆实际倒车行驶轨迹的差距，使得倒车轨迹能够起到辅助驾驶员倒车的作用。

技术领域

本发明涉及自动控制技术领域，具体而言，涉及一种倒车轨迹处理方法和装置。

背景技术

目前，倒车轨迹是车载的倒车影像系统根据倒车摄像头所观测到的车后实时视频画面，通过车载电脑所画出的一条具有引导效果的虚拟线条道路。该虚拟道路由曲线组成，显示于车载显示器上，覆盖于真实车后路面之上，对倒车路线进行规划。

为了倒车影像系统能够描画倒车轨迹，需要在样车模具件冻结状态后，去车场进行静态标定。所述静态标定就是在水平地面平铺好带坐标点的布，然后在车载导航的显示屏上获取四个坐标点，然后计算出车辆摄像头与显示屏转换比关系，再根据转换比，计算车辆与显示屏之间的换算关系，再以此计算车辆后轮的运动轨迹，并生成屏幕坐标点，就可以根据屏幕的坐标点描画倒车轨迹。

通过上述静态标定过程画出的倒车轨迹存在画出的倒车轨迹与实际倒车行驶轨迹差距较大的问题，不能起到辅助驾驶员倒车的作用。

发明内容

为解决上述问题，本发明实施例的目的在于提供一种倒车轨迹处理方法和装置。

第一方面，本发明实施例提供了一种倒车轨迹处理方法，包括：

获取车辆的方向盘旋转角度和车辆尺寸参数；

根据所述车辆的方向盘旋转角度和车辆尺寸参数，得到车辆的倒车轨迹；

将所述倒车轨迹叠加到所述车辆的倒车影像中显示出来。

第二方面，本发明实施例还提供了一种倒车轨迹处理装置，包括：

获取模块，用于获取车辆的方向盘旋转角度和车辆尺寸参数；

处理模块，用于根据所述车辆的方向盘旋转角度和车辆尺寸参数，得到车辆的倒车轨迹；

显示模块，用于将所述倒车轨迹叠加到所述车辆的倒车影像中显示出来。

本发明实施例上述第一方面至第二方面提供的方案中，通过车辆的方向盘旋转角度和车辆尺寸参数，确定车辆的倒车轨迹，并把倒车轨迹叠加到车辆的倒车影像中显示出来，与相关技术中通过静态标定方式预先设置好车辆倒车轨迹相比，可以根据车辆的尺寸和车辆实际倒车时的方向盘旋转角度确定出车辆的倒车轨迹，提高了倒车轨迹的准确度，从而尽可能将车辆实际的倒车轨迹叠加到倒车影像上，减小倒车轨迹与车辆实际倒车行驶轨迹的差距，使得倒车轨迹能够起到辅助驾驶员倒车的作用。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示出了一种可应用于本发明实施例的倒车轨迹处理系统的示意图；

图2示出了一种可应用于本发明实施例的相机坐标系和车辆坐标系的关系图；

图3示出了本发明实施例1所提供的一种倒车轨迹处理方法的流程图；

图4a示出了本发明实施例1所提供的倒车轨迹处理的流程图中，车辆转弯倒车时的示意图；