[发明专利]一种倒车轨迹处理方法和装置

权利要求书

1.一种倒车轨迹处理方法，其特征在于，包括：

获取车辆的方向盘旋转角度和车辆尺寸参数；

根据所述车辆的方向盘旋转角度和车辆尺寸参数，得到车辆的倒车轨迹；当获取到的所述方向盘旋转角度大于0时，所述倒车轨迹，包括：车辆的左后轮移动轨迹和车辆的右后轮移动轨迹；

根据所述车辆的方向盘旋转角度和车辆尺寸参数，得到车辆的倒车轨迹，包括：

获取车辆的车尾左侧顶点的坐标和车尾右侧顶点的坐标，并查询出与所述的方向盘旋转角度对应的车前轮转动角度；

将过所述车辆的左前轮圆心的垂线与过所述车辆的左后轮圆心的垂线的交点，确定为车辆的旋转中心的位置；

获取所述车辆的车辆尺寸参数，所述车辆尺寸参数，包括：相机光心距离地面的高度、车辆长度、车辆宽度和车辆轴距；

根据相机光心距离地面的高度、车辆长度、车辆宽度和车辆轴距和所述车前轮转动角度，得到所述车辆的旋转中心的坐标、车辆的左后轮移动轨迹对应圆弧的空间方程和半径，以及车辆的右后轮移动轨迹对应圆弧的空间方程和半径；

若所述车辆的左后轮移动轨迹的长度为车辆长度，则根据车辆长度和车辆的左后轮移动轨迹对应圆弧的半径，计算车尾左侧顶点与所述车辆的旋转中心的连线和车辆的左后轮移动轨迹的终止点与所述车辆的旋转中心的连线之间的第一角度；

根据车前轮转动角度、车辆轴距和车辆的左后轮移动轨迹对应圆弧的半径，计算所述车辆的左前轮圆心与所述车辆的旋转中心的连线和车尾左侧顶点与所述车辆的旋转中心的连线之间的第二角度；

根据计算得到的所述第一角度、第二角度、相机光心距离地面的高度、车辆长度、车辆宽度和车辆轴距和所述车前轮转动角度，得到车辆的左后轮移动轨迹的终止点的坐标，并根据车辆的旋转中心的坐标、车尾左侧顶点的坐标、车辆的左后轮移动轨迹的终止点的坐标、车辆的左后轮移动轨迹对应圆弧的空间方程和半径，得到车辆的左后轮移动轨迹；

计算得到车辆的右后轮移动轨迹的终止点的坐标，并根据车辆的旋转中心的坐标、车尾右侧顶点的坐标、车辆的右后轮移动轨迹的终止点的坐标、车辆的右后轮移动轨迹对应圆弧的空间方程和半径，得到车辆的右后轮移动轨迹；

将所述倒车轨迹叠加到所述车辆的倒车影像中显示出来。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据相机光心距离地面的高度、车辆长度、车辆宽度和车辆轴距和所述车前轮转动角度，得到所述车辆的旋转中心的坐标、车辆的左后轮移动轨迹对应圆弧的空间方程和半径，以及车辆的右后轮移动轨迹对应圆弧的空间方程和半径，包括：

所述车辆的旋转中心O_C的坐标表示为：

车辆的左后轮移动轨迹对应圆弧的空间方程通过如下公式表示：

车辆的右后轮移动轨迹对应圆弧的空间方程通过如下公式表示：

车辆的左后轮移动轨迹对应圆弧的半径通过以下公式计算：

车辆的右后轮移动轨迹对应圆弧的半径可以通过以下公式计算：

其中，h表示相机光心距离地面的高度；α表示车前轮转动角度；L_W表示车辆宽度；L_L表示车辆轴距；L_C表示车辆长度；r₁表示车辆的左后轮移动轨迹对应圆弧的半径；r₂表示车辆的右后轮移动轨迹对应圆弧的半径。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据车辆长度和车辆的左后轮移动轨迹对应圆弧的半径，计算车尾左侧顶点与所述车辆的旋转中心的连线和车辆的左后轮移动轨迹的终止点与所述车辆的旋转中心的连线之间的第一角度，包括：

通过以下公式计算第一角度：

其中，α₁表示第一角度；L_C表示车辆长度；r₁表示车辆的左后轮移动轨迹对应圆弧的半径。