[发明专利]定位方法、移动设备及存储介质

说明书

本申请实施例提供一种定位方法、移动设备及存储介质。在本申请实施例中，在移动设备定位过程中，融合双目视觉传感器和行进状态感知传感器，其中，行进状态感知传感器感知自移动设备的行进状态数据，无需依赖外界参照物，双目视觉传感器的观测范围相对较大，可观测到相对较远处的障碍物，即使在空旷区域也能正常为移动设备进行定位，不易受环境限制，具有较高的鲁棒性，有利于提高定位精度；另外，双目视觉传感器和行进状态感知传感器的价格相对便宜，可降低定位成本。

技术领域

本申请涉及定位技术领域，尤其涉及一种定位方法、移动设备及存储介质。

背景技术

随着人工智能技术的发展，对机器人等自主移动设备的研究逐步深入。一些服务型机器人也已逐渐进入人们的日常生活。不管是什么类型的机器人，只要自主移动，就需要在其所处环境中进行导航定位。

在现有技术中，一些机器人配备有多线激光雷达，利用多线激光雷达可在自身位置不确定的条件下进行自主定位和导航。基于多线激光雷达的定位技术，成本较高，且激光雷达依赖外界参照物，易受环境限制，在空旷环境区域内无法有效定位。

发明内容

本申请的多个方面提供一种定位方法、移动设备及存储介质，用以提供一种不易受环境限制的定位方法，提高定位精度，降低定位成本。

本申请实施例提供一种定位方法，适用于移动设备，所述方法包括：

获取双目视觉传感器采集到的移动设备所在环境的双目环境图像，并获取行进状态感知传感器采集到的所述移动设备的行进状态数据；

从所述双目环境图像中识别出关键帧图像，并根据所述行进状态数据获取所述双目视觉传感器在相邻关键帧图像之间的位姿变化量；

根据所述关键帧图像、所述双目视觉传感器在相邻关键帧图像之间的位姿变化量以及所述双目视觉传感器的外参，定位所述移动设备的位姿。

本申请实施例还提供一种移动设备，包括：机械本体；所述机械本体上设置有双目视觉传感器、行进状态感知传感器、一个或多个处理器，以及一个或多个存储器；

所述双目视觉传感器，用于采集所述移动设备所在环境的双目环境图像；

所述行进状态感知传感器，用于采集所述移动设备的行进状态数据；

所述一个或多个存储器，用于存储计算机程序；所述一个或多个处理器，耦合至所述一个或多个存储器，用于执行所述计算机程序，以用于：

获取所述双目视觉传感器采集到的所述移动设备所在环境的双目环境图像，并获取所述行进状态感知传感器采集到的所述移动设备的行进状态数据；

从所述双目环境图像中识别出关键帧图像，并根据所述行进状态数据获取所述双目视觉传感器在相邻关键帧图像之间的位姿变化量；

根据所述关键帧图像、所述双目视觉传感器在相邻关键帧图像之间的位姿变化量以及所述双目视觉传感器的外参，定位所述移动设备的位姿。

本申请实施例还提供一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质，当所述计算机程序被一个或多个处理器执行时，致使所述一个或多个处理器实现本申请定位方法中的步骤。