[发明专利]定位方法、移动设备及存储介质

权利要求书

1.一种定位方法，其特征在于，所述方法包括：

获取双目视觉传感器采集到的移动设备所在环境的双目环境图像，并获取行进状态感知传感器采集到的所述移动设备的行进状态数据；

从所述双目环境图像中识别出关键帧图像，并根据所述行进状态数据获取所述双目视觉传感器在相邻关键帧图像之间的位姿变化量；

根据所述关键帧图像、所述双目视觉传感器在相邻关键帧图像之间的位姿变化量以及所述双目视觉传感器的外参，定位所述移动设备的位姿。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取双目视觉传感器采集到的移动设备所在环境的双目环境图像，包括：

接收所述双目视觉传感器中左右两目视觉传感器分别采集到的所述移动设备所在环境的左目环境图像和右目环境图像；

将每次接收到的左目环境图像视为待同步左目环境图像，针对所述待同步左目环境图像，从已接收到的右目环境图像中选择与所述待同步左目环境图像的时间戳之差最小的作为待同步右目环境图像；

若所述待同步左目环境图像和所述待同步右目环境图像的时间戳之差小于设定的时间差阈值，对所述待同步左目环境图像和所述待同步右目环境图像进行时间戳同步以得到一帧双目环境图像。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取行进状态感知传感器采集到的所述移动设备的行进状态数据，包括：

获取设置于所述移动设备的轮式行进机构上的旋转编码器输出的转动量；或者

获取设置于所述移动设备的轮式行进机构上的轮速传感器输出的轮速数据；或者

获取设置于所述移动设备上的里程计输出的里程数据。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，从所述双目环境图像中识别出关键帧图像，包括：

对所述行进状态感知传感器自识别出上一关键帧图像开始采集到的行进状态数据进行积分处理，得到所述双目视觉传感器的位姿变化量；

当所述双目视觉传感器的位姿变化量累积到大于或等于设定的变化量阈值时，将此时获取的双目环境图像或在此时之后获取的首个双目环境图像作为下一关键帧图像。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述行进状态数据获取所述双目视觉传感器在相邻关键帧图像之间的位姿变化量，包括：

获取所述目标视觉传感器在累积到大于或等于设定的变化量阈值时的位姿变化量，作为所述双目视觉传感器在上一关键帧图像与下一关键帧图像之间的位姿变化量。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在定位所述移动设备的位姿之后，还包括：

将所述移动设备的位姿提供给需要跟随所述移动设备的其它移动设备，以供所述其它移动设备跟随所述移动设备行进。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述移动设备的位姿包括：所述移动设备的位置和/或姿态。

8.根据权利要求1-7任一项所述的方法，其特征在于，根据所述关键帧图像、所述双目视觉传感器在相邻关键帧图像之间的位姿变化量以及所述双目视觉传感器的外参，定位所述移动设备的位姿，包括：

在对所述移动设备的每次定位操作中，获取最新识别出的N个关键帧图像，根据所述N个关键帧图像、所述双目视觉传感器在所述N个关键帧图像中相邻关键帧图像之间的位姿变化量以及所述双目视觉传感器的外参，定位所述移动设备的位姿；其中，N是≥2的整数。