[发明专利]一种多功能复合机器人系统

说明书

本发明涉及自动化设备设计领域，具体涉及一种多功能复合机器人系统。本发明的是通过以下技术方案得以实现的：一种多功能复合机器人系统，包含用于将上层料移动到底料上的复合机器人，所述复合机器人包含机体和安装在所述机体上的抓取装置，所述抓取装置包含连接框和多个连接在所述连接框上的刺棉器，所述刺棉器包含驱动杆和在所述驱动杆的驱动下刺出的针；所述机体包含机体转动座和在所述机体转动座驱动下能在水平方向转动的多关节机械臂，多关节机械臂末端连接有抓取装置，还包含用于拍摄图像画面的视觉捕捉装置。本发明的目的是提供一种多功能复合机器人系统，自动抓取、运输物料，并对物料进行纠偏，还包含检测功能。

技术领域

本发明涉及自动化设备设计领域，具体涉及一种多功能复合机器人系统。

背景技术

复合垫是人们生活中常用的产品，根据使用用途的不同，有枕垫、床垫、坐垫。在工业上，也有着缓冲垫、弹性垫等诸多产品。在各种复合垫，如授权公告号为CN201185778Y的中国专利文件所公布的一种多功能复合床垫，其中就包含了多个不同功能的垫层，如远红外蓄热组合层、排湿蓄热组合层、防螨功能层、隔离层、填充层、远红外功能层等。在这些复合垫生产的过程中，需要将各个层逐层进行叠加，在叠加过程中尤其需要叠层的位置和角度正确。

在现有技术中，尝尝依靠人工进行复合层的叠加操作，一方面，工人劳动强度大，另一方面，依靠工人的个人经验进行纠片操作容易发生对位不准确，局部平铺不均匀等现象。

发明内容

本发明的目的是提供一种多功能复合机器人系统，自动抓取、运输物料，并对物料进行纠偏，还包含检测功能。

本发明的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：一种多功能复合机器人系统，包含用于传送复合垫底料的底料输送装置和用于传送复合垫上层料的上层料输送装置；还包含用于将上层料移动到底料上的复合机器人，所述复合机器人包含机体和安装在所述机体上的抓取装置，所述抓取装置包含连接框和多个连接在所述连接框上的刺棉器，所述刺棉器包含驱动杆和在所述驱动杆 的驱动下刺出的针；所述机体包含机体转动座和在所述机体转动座驱动下能在水平方向转动的多关节机械臂，所述多关节机械臂末端连接有抓取装置，还包含用于拍摄图像画面的视觉捕捉装置。

作为本发明的优选，还包含用于给所述底料上胶的上胶机。

作为本发明的优选，所述上层料输送装置包含多个输送辊筒，所述底料输送装置包含传送带，所述上层料输送装置和所述底料输送装置的传输方向垂直。

作为本发明的优选，在所述底料的传送行径路线上设有用于检测是否有断针在上层料和或底料上的断针探知器。

作为本发明的优选，所述断针探知器为金属探测传感仪。

作为本发明的优选，还包含电子围栏，所述电子围栏包含多个传感器，多个所述传感器围绕所述复合机器人所在的工作区域。

作为本发明的优选，所述视觉捕捉装置包含安装于地面的粗视觉装置和安装在所述抓取装置上的精视觉装置，所述粗视觉装置包含立于地面的多连杆可拆卸架和安装在所述多连杆可拆卸架上的拍摄器。

作为本发明的优选，每套所述刺棉器均包含两个刺绵单元，两个所述刺绵单元交错倾斜设置，倾斜方式为按所述针刺出的方向彼此间距逐渐增大。

作为本发明的优选， 所述刺棉器还包含与所述连接框连接的导针座，所述导针座上包含有供所述针通过的导引道，所述驱动杆末端连接有限位块，所述针安装在所述限位块上，所述导针座包含有用于与所述限位块抵触的抵触斜面。

综上所述，本发明具有如下有益效果：

1、自动化程度高，替代了搬运工人和码垛工人这些人工操作岗位，全程使用堆垛机器人来运行。

2、采用了立体视觉的技术方案，节省了传统技术的对齐机构，并能自动适应大小不同规格不同的无聊。