[发明专利]基于摄像头定位机器人的方法及装置

说明书

本申请公开了一种基于摄像头定位机器人的方法及装置。该方法包括通过部署在预设位置处的摄像头，获取进入其监视范围的机器人上的辅助定位图像，其中所述辅助定位图像是指一个或多个在机器人机身上的设备标识；根据所述辅助定位图像，检测出机器人的实际位置，其中实际位置是指机器人执行任务的过程中发生偏离或超出运行范围的异常情况；以及根据所述实际位置对机器人执行校准操作，其中校准操作至少包括位置校准和姿态校准。本申请解决了异常发生时机器人定位不准确造成丢失机器人无法找回的技术问题。本申请可用于机器人全局监控。通过本申请实现了机器人位置丢失时的定位找回。

技术领域

本申请涉及机器人领域，具体而言，涉及一种基于摄像头定位机器人的方法及装置。

背景技术

用于机器人的定位技术，通常机器人依靠收集自身传感器数据来计算出自己的位置和姿态，适用于室内。

发明人发现，在异常情况下如果机器人丢失自身位置，难以进行定位，也就难以自动找回。

针对相关技术中异常发生时机器人定位不准确造成丢失机器人无法找回的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种基于摄像头定位机器人的方法及装置，以解决异常发生时机器人定位不准确造成丢失机器人无法找回的问题。

为了实现上述目的，根据本申请的一个方面，提供了一种基于摄像头定位机器人的方法。

根据本申请的基于摄像头定位机器人的方法包括：通过部署在预设位置处的摄像头，获取进入其监视范围的机器人上的辅助定位图像，其中所述辅助定位图像是指一个或多个在机器人机身上的设备标识；根据所述辅助定位图像，检测出机器人的实际位置，其中实际位置是指机器人执行任务的过程中发生偏离或超出运行范围的异常情况；以及根据所述实际位置对机器人执行校准操作，其中校准操作至少包括位置校准和姿态校准。

进一步地，通过部署在预设位置处的摄像头，获取进入其监视范围的机器人上的辅助定位图像包括：

通过部署在预设位置处的全局摄像头，获取进入其监视范围的机器人上的按照规则排列的信号设备，并将一个或多个所述信号设备的位置作为辅助定位图像，其中所述预设位置是指用于监控机器人时的摄像头安装的位置。

进一步地，根据所述辅助定位图像，检测出机器人的实际位置包括：通过部署在预设位置处的红外摄像头，获取进入其监视范围的机器人上的按照规则排列的LED红外信号灯，并将一个或多个所述LED红外信号灯的阵列作为辅助定位图像，其中所述红外摄像头通过网络连入服务器。

进一步地，根据所述辅助定位图像，检测出机器人的实际位置包括：提取所述辅助定位图像中的一个或多个光点位于图像中的位置信息；通过图像中一个或多个所述光点的位置，确定一个或多个所述光点与信号设备的位置关系；通过所述位置关系得到所述信号设备在摄像头坐标系中的位置，检测出所述机器人在世界坐标系中的位置。

进一步地，根据所述实际位置对机器人执行校准操作包括：如果根据所述辅助定位图像检测出机器人的实际位置，则向机器人下发所述实际位置信息；在所述机器人上执行位置和姿态确定操作，确定是否发生位置丢失异常；如果确定发生位置丢失异常，则根据所述实际位置信息对机器人执行位置和姿态的校正，并且在校正完成后控制机器人返回正常运行位置范围。

为了实现上述目的，根据本申请的另一方面，提供了一种基于摄像头定位机器人的装置。