[发明专利]一种停车机器人控制系统

说明书

本发明公开了一种停车机器人控制系统，包括电池、DC‑DC电源、主控制器、网络开关、安全PLC、前侧IO模块和后侧IO模块，电池为整个控制系统供电，并通过电源分配器将其中一部分电源直接给系统内的电机供电，另一部分电源通过DC‑DC电源给控制系统提供控制电源，控制系统内的主控制器通过网络总线Ethernet实现与网络开关通讯，并通过EtherCAT通讯线实现与安全PLC、前侧IO模块和后侧IO模块通讯；本发明的控制系统可以满足横梁可拉伸的横向插取式停车机器人的控制需求，使得该停车机器人具有更高的集成度，电气系统简单、可靠、整洁；使机器人完成横向插取车辆，大大节省了停车场的空间利用率和柔性化，存取车效率高。

技术领域

本发明涉及一种控制系统，特别涉及一种停车机器人控制系统，属于智能停车领域所使用的重载AGV控制系统。

背景技术

随着我国人民生活的不断富裕，私家车也越来越普及，停车难问题在一些城市逐步凸显出来。另外，随着我国工业自动化水平的不断提高以及机器人行业的不断发展和壮大，智能车库逐步发展起来，也有越来越多的科技企业投入到这片未被开发的市场中来，推出了各自的智能车库与机器人车库。

但目前真正可以实际运营的机器人智能车库并不多，主要是由于车库利用效率的提升不明显，存取车效率不高，对场地改造大；譬如目前市场上比较普遍的托盘式和梳齿式停车机器人，其都属于潜入式结构，机器人在存取车时需要潜入到车辆底部，并借助托盘和梳齿架将车辆移动到指定位置；由于托盘和梳齿架需要放置或固定在车位上，而车辆有大有小，为了保证托盘和梳齿架能够满足所有车辆的运输和存储，车位需要以最大车辆尺寸设计，从而对停车场地造成了很大的浪费，不能将场地利用率提高到极致。除此之外，这种潜入式的存取车方式属于纵向停车方式，为了保证机器人可以转向，所有机器人行走道路的宽度需要按照车辆长度进行设计，但实际机器人在不转弯时根本用不到那么宽的道路，因此也造成了车库的实际利用率大大折扣；另外，由于车位都是固定的，也降低了车库的柔性化。

基于以上停车机器人面临的问题，为了提高车库的场地利用率，本发明提出一种横向停车机器人的控制方系统，使机器人摆脱托盘和梳齿架等场地设备，降低对场地的改造，增加车库的柔性化和场地利用率。

发明内容

本发明提出了一种停车机器人控制系统，解决了现有技术中车库利用效率的提升不明显，存取车效率不高，对场地改造大的问题。

为了解决上述技术问题，本发明提供了如下的技术方案：

本发明一种停车机器人控制系统，包括电池、DC-DC电源、主控制器、网络开关、安全PLC、前侧IO模块和后侧IO模块，所述电池为整个控制系统供电，并通过电源分配器将其中一部分电源直接分配给系统内的电机供电，另一部分电源通过DC-DC电源分配给控制系统提供控制电源，所述控制系统内包括主控制器、网络开关、安全PLC、前侧IO模块和后侧IO模块；

所述主控制器通过网络总线Ethernet实现与网络开关通讯，并通过EtherCAT通讯线实现与安全PLC、前侧IO模块和后侧IO模块通讯。

作为本发明的一种优选技术方案，所述控制系统还包括WIFI模块、雷达一、雷达二、雷达三、雷达四、雷达五、监控设备和导航雷达，且所述WIFI模块、雷达一、雷达二、雷达三、雷达四、雷达五、监控设备和导航雷达均与网络开关的网络接口进行实时通讯，所述网络开关也可为网络交换机；

所述WIFI模块与服务器进行无线网络通讯，所述雷达一、雷达二、雷达三、雷达四和雷达五均感应障碍物、设备或人的位置；

所述监控设备为监控摄像头，所述导航雷达对机器人的位置进行定位。

作为本发明的一种优选技术方案，所述雷达一和雷达二均可以扫描车辆的外形。

作为本发明的一种优选技术方案，所述安全PLC通过导线连接急停按钮，并发送安全信号。