[发明专利]一种停车机器人控制系统

权利要求书

1.一种停车机器人控制系统，包括电池、DC-DC电源、主控制器、网络开关、安全PLC、前侧IO模块和后侧IO模块，其特征在于，所述电池为整个控制系统供电，并通过电源分配器将其中一部分电源直接分配给系统内的电机供电，另一部分电源通过DC-DC电源分配给控制系统提供控制电源，所述控制系统内包括主控制器、网络开关、安全PLC、前侧IO模块和后侧IO模块；

所述主控制器通过网络总线Ethernet实现与网络开关通讯，并通过EtherCAT通讯线实现与安全PLC、前侧IO模块和后侧IO模块通讯；

所述控制系统还包括WIFI模块、雷达一、雷达二、雷达三、雷达四、雷达五、监控设备和导航雷达，且所述WIFI模块、雷达一、雷达二、雷达三、雷达四、雷达五、监控设备和导航雷达均与网络开关的网络接口进行实时通讯，所述网络开关也可为网络交换机；

所述WIFI模块与服务器进行无线网络通讯，所述雷达一、雷达二、雷达三、雷达四和雷达五均感应障碍物、设备或人的位置；

所述监控设备为监控摄像头，所述导航雷达对机器人的位置进行定位；

所述雷达一和雷达二均可以扫描车辆的外形；

所述安全PLC通过导线连接急停按钮，并发送安全信号；

所述控制系统还包括机器人前侧的前侧从动轮转向电机、前侧主动轮转向电机、前侧主动轮行走电机、前侧货叉电机一、前侧货叉电机二、前侧货叉电机三、前侧货叉电机四；

所述前侧从动轮转向电机、前侧主动轮转向电机、前侧主动轮行走电机、前侧货叉电机一、前侧货叉电机二、前侧货叉电机三和前侧货叉电机四均通过EtherCAT通讯线连接在前侧IO模块上，所述前侧IO模块还与机器人前侧的IO分配板通讯，并将IO分配板的IO信号转换成EtherCAT总线数据，发送给主控制器；

所述控制系统还包括机器人后侧的后侧从动轮转向电机、后侧主动轮转向电机、后侧主动轮行走电机、后侧货叉电机一、后侧货叉电机二、后侧货叉电机三、后侧货叉电机四和拉线传感器；

所述后侧从动轮转向电机、后侧主动轮转向电机、后侧主动轮行走电机、后侧货叉电机一、后侧货叉电机二、后侧货叉电机三、后侧货叉电机四和拉线传感器分别通过EtherCAT通讯线连接在后侧IO模块上，同时所述后侧IO模块还与机器人后侧的IO分配板通讯，并将所述IO分配板的IO信号转换成EtherCAT总线数据，发送给主控制器。

2.根据权利要求1所述的一种停车机器人控制系统，其特征在于，机器人前部的距离传感器、物体识别传感器、指示灯和IO设备分别与机器人前侧的IO分配板进行电连接，所述IO分配板还给前侧从动轮转向电机、前侧主动轮行走电机、前侧货叉电机一、前侧货叉电机二、前侧货叉电机三和前侧货叉电机四供电。

3.根据权利要求1所述的一种停车机器人控制系统，其特征在于，机器人后部的距离传感器、物体识别传感器、拉线传感器、指示灯和IO设备分别与机器人前侧的IO分配板进行电连接，所述IO分配板还给后侧从动轮转向电机、后侧主动轮行走电机、后侧货叉电机一、后侧货叉电机二、后侧货叉电机三和后侧货叉电机四供电。