[发明专利]一种履带式果蔬采摘机

说明书

本发明提供一种履带式果蔬采摘机，以解决目前传统的果蔬人工采摘工作繁杂、劳动量极大，消耗时间长，同时，由于树高的限制，高处位置的果实难以采摘，存在一定的风险的问题。本发明的技术方案是一种履带式果蔬采摘机，其组成包括机械爪、第二节机械臂、第一节机械臂和行走装置，其中机械爪中连接盘与第二节机械臂中的爪子板通过螺栓连接，第二节机械臂中的第一角件与第一节机械臂中的第三角件通过螺栓连接，第一节机械臂中的连接角板与行走装置中的履带连接板通过螺栓连接。

技术领域

本发明属于机器人技术设备领域，特别涉及一种履带式果蔬采摘机。

背景技术

我国是世界农业大国，而水果业恰恰是我国农业的重要一个组成部分，果实成熟时最重要的操作环节是采摘作业，劳动强度高，消耗时间长，同时，由于树高的限制，高处位置的果实难以采摘，存在一定的风险。所以需要设计一款简单易于操作，但又效率高，易于生产，可以大面积推广的设备，有来辅助生产过程中采摘的环节。以保证生产效率和生产安全，将更多的劳动力解放出来。

随着新型农业技术，机械技术和自动化技术的快速发展和应用，农业采摘机器人已经进入我们的视线，使得生产向智能化发展。传统的果蔬人工采摘工作繁杂、劳动量极大。一般苹果、柑橘、梨等果实的机械化采摘，通过振动使植株上的果实掉落，甚至大面积拔除的方法，鉴于此，一种履带式果蔬采摘机是业内急需。

发明内容

本实发明提供一种履带式果蔬采摘机，以解决目前传统的果蔬人工采摘工作繁杂、劳动量极大，消耗时间长，同时，由于树高的限制，高处位置的果实难以采摘，存在一定的风险的问题。

本发明的技术方案是一种履带式果蔬采摘机，其组成包括机械爪1、第二节机械臂2、第一节机械臂3和行走装置4，其中机械爪1中连接盘105与第二节机械臂2 中的爪子板201通过螺栓连接，第二节机械臂2中的第一角件205与第一节机械臂中的第三角件301通过螺栓连接，第一节机械臂中的连接角板308与行走装置中4 的履带连接板401通过螺栓连接，当采摘机工作时，通过第二电机405带动整个采摘机行走，通过第一电机304带动小带轮305运转，并通过同步带将动力传递给大带轮207并带动第二节机械臂2的上下摆动，当电机107正转时，使爪子101抓取，反转时使爪子101张开。

所述的机械爪1由爪子101、第一连杆102、第二连杆103、丝杠104、连接盘 105、连接杆106、电机107、连接板108和连接座109组成，其中爪子101与第一连杆102通过销轴连接，第一连杆102与第二连杆103通过销轴连接，第一连杆102 与连接板108通过销轴连接，第二连杆103与连接座109通过销轴连接，丝杠104 电机107通过刚性联轴器连接，连接盘105与连接板108通过连接杆106连接，电机107与连接板108通过螺栓连接，丝杠104与连接座109通过螺纹连接，电机107 正转时，带动丝杠104顺时针旋转，使连接座109向里移动，爪子101啮合，电机 107反转时，带动丝杠104逆时针旋转，使连接座109向外移动，爪子101张开。

所述的第二节机械臂2由爪子板201、侧板202、长梁203、横梁204、第一角件205、第一轴206、大带轮207、第二轴208和大板209组成，其中爪子板201与大板209通过螺栓连接，侧板202与长梁203、大板209通过螺栓连接，长梁203 与横梁204通过螺栓连接，第一轴206和第二轴208与长梁203上的孔同轴度配合并与第一角件205通过螺栓连接，大带轮207与第二轴208过盈配合。

所述的第一节机械臂3由第二角件301、短梁302、电机固定板303、第一电机 304、小带轮305、固定板306、底梁307、连接角板308和第三角件309组成，其中短梁302与第二角件301、电机固定板303、第三角件309通过螺栓连接，第一电机 304与电机固定板303通过螺栓连接，底梁307和第三角件309与固定板306通过螺栓连接，底梁307与连接角板308通过螺栓连接，小带轮305与第一电机304通过过盈配合。