[发明专利]图像目标三维信息标注方法

权利要求书

1.一种图像目标三维信息标注方法，其特征在于，包括以下步骤：

(1)三维信息标注模块读取图像，根据图像中目标所在区域绘制生成二维矩形检测框；

(2)根据三维检测框部分顶点位于二维检测框边的关系，生成原始的三维检测框；

(3)根据图像中目标尺寸与航向，选择三维检测框顶点标记对原始三维检测框进行调整，使其准确描述图像中的目标尺寸；

(4)三维物理信息解算模块读取相机标定数据或相机内参矩阵和图像深度信息数据，得到目标在相机坐标系下的投影坐标，进而得出目标的物理尺寸，包括长L、宽W以及航向α。

2.根据权利要求1所述的图像目标三维信息标注方法，其特征在于，所述步骤(1)具体为：根据图像轮廓选择二维检测框的起始点，获取该起始点的像素坐标(x0，y0)，该起始点为目标二维检测框的左上顶点，生成二维检测框区域，并获取二维检测框的右下顶点的像素坐标(x1，y1)。

3.根据权利要求I所述的图像目标三维信息标注方法，其特征在于，所述步骤(2)具体为：根据目标预设航向，选择目标二维检测框的任一顶点作为三维检测框的起始点(x’0，y’0)，二维检测框中的对顶点作为终止点(x’7，y’7)，根据预设的二维检测框长宽与三维检测框长宽比，确定三维检测框其他顶点坐标，三维检测框坐标为[(x’0，y’0)，(x’1，y’1)......(x’7，y’7)]。

4.根据权利要求1所述的图像目标三维信息标注方法，其特征在于，所述步骤(4)中，相机标定数据包括相机的安装角、偏移距离和内参矩阵。

5.根据权利要求1所述的图像目标三维信息标注方法，其特征在于，所述步骤(4)中读取相机标定数据，对三维检测框的底部四顶点像素坐标进行反向投影变换，获得相机坐标系下的投影坐标(x₁，y₁)......(x₄，y₄)，解算得出目标的物理尺寸长L、宽W以及航向α：

W＝x₁-x₂

L＝y₁-y₃

6.根据权利要求1所述的图像目标三维信息标注方法，其特征在于，所述步骤(4)中读取相机内参矩阵和图像深度信息数据，通过像素坐标系与相机坐标系的转换关系，解算得出目标三维检测框顶点在相机坐标系下的坐标(x₁，y₁，z₁)，(x₂，y₂，z₂)......(x₈，y₈，z₈)，进一步计算得出目标的物理尺寸长L、宽W、高H以及航向α：

L＝|x₁-x₅|

W＝|y₁-y₂|

H＝|z₁-z₃|