[发明专利]一种无人驾驶车辆的双模式控制方法及无人驾驶车辆

说明书

本发明公开了一种无人驾驶车辆的双模式控制方法及无人驾驶车辆，接收控制指令，判断控制指令的指令类型，若控制指令的指令类型为模式切换指令，则切换当前模式，若控制指令的指令类型为实时指令，则判断当前模式是否为遥控模式，若是，则生成与控制指令相对应的遥控操作指令，否则丢弃控制指令，若控制指令的指令类型为循迹指令，则判断当前模式是否为循迹模式，若是，则执行控制指令，否则丢弃控制指令；本发明通过区分两者指令的不同，以保证两种模式之间不会受到干扰，从而实现了遥控驾驶与循迹驾驶这两种模式的自由切换，并且避免两种模式之间互相干扰所造成的驾驶安全问题。

技术领域

本发明涉及无人驾驶车辆领域，特别涉及一种无人驾驶车辆的双模式控制方法及无人驾驶车辆。

背景技术

无人驾驶车辆是汽车领域今后发展的主要趋势。其中，遥控驾驶是无人车自动驾驶的一种方式，循迹自动驾驶是无人车自动驾驶的另一种方式。目前已有的无人驾驶车辆通常只有遥控驾驶或者循迹驾驶中的其中一种。当无人驾驶车辆需要完成特定任务的情况时，需要切换遥控驾驶或者循迹驾驶，如果只有一种驾驶模式，则并不能满足需求。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是：提供一种无人驾驶车辆的双模式控制方法及无人驾驶车辆，以实现遥控驾驶与循迹驾驶这两种模式的自由切换。

为了解决上述技术问题，本发明采用的技术方案为：

一种无人驾驶车辆的双模式控制方法，包括步骤：

S1、接收控制指令，判断所述控制指令的指令类型，若所述控制指令的指令类型为模式切换指令，则切换当前模式，若所述控制指令的指令类型为实时指令，则执行步骤S2，若所述控制指令的指令类型为循迹指令，则执行步骤S3；

S2、判断所述当前模式是否为遥控模式，若是，则生成与所述控制指令相对应的遥控操作指令，否则丢弃所述控制指令；

S3、判断所述当前模式是否为循迹模式，若是，则执行所述控制指令，否则丢弃所述控制指令。

为了解决上述技术问题，本发明采用的另一种技术方案为：

一种无人驾驶车辆，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：

S1、接收控制指令，判断所述控制指令的指令类型，若所述控制指令的指令类型为模式切换指令，则切换当前模式，若所述控制指令的指令类型为实时指令，则执行步骤S2，若所述控制指令的指令类型为循迹指令，则执行步骤S3；

S2、判断所述当前模式是否为遥控模式，若是，则生成与所述控制指令相对应的遥控操作指令，否则丢弃所述控制指令；

S3、判断所述当前模式是否为循迹模式，若是，则执行所述控制指令，否则丢弃所述控制指令。

本发明的有益效果在于：一种无人驾驶车辆的双模式控制方法及无人驾驶车辆，通过上述步骤，遥控模式和循迹模式只通过模式切换指令进行控制。在不同模式下智能控制器未收到模式切换指令则不会进行模式切换，同时，在遥控模式下控制指令为实时指令，而在循迹模式下控制指令是单次指令，从而区分两者指令的不同，以保证两种模式之间不会受到干扰，从而实现了遥控驾驶与循迹驾驶这两种模式的自由切换，并且避免两种模式之间互相干扰所造成的驾驶安全问题。

附图说明

图1为本发明实施例的一种无人驾驶车辆的双模式控制方法的流程示意图；

图2为本发明实施例涉及的遥控模式的具体流程示意图；

图3为本发明实施例涉及的循迹模式的具体流程示意图；

图4为本发明实施例的一种无人驾驶车辆的结构示意图。

标号说明：