[发明专利]一种工业机器人多个CAN节点协同学习参数的方法及系统

说明书

本发明公开了一种工业机器人多个CAN节点协同学习参数的方法及系统，包括：在工业机器人的多个CAN节点中，设定一个主节点，其余节点为从节点；所述主节点实现诊断服务的规范化标准，诊断仪将参数下载到主节点上；所述主节点学习参数后，将参数发送到总线上；其余从节点通过总线接收到所述参数并存储；所述主节点隔设定时间后对从节点的学习结果进行验证。本发明有益效果：只需要单个节点实现与参数学习相关的ISO14229诊断协议，避免了多个节点的重复开发问题。

技术领域

本发明涉及工业机器人技术领域，尤其涉及一种工业机器人多个CAN节点协同学习参数的方法及系统。

背景技术

本部分的陈述仅仅是提供了与本发明相关的背景技术信息，不必然构成在先技术。

为了实现复杂的运动控制，工业机器人通常将一些功能划分到多个执行部件中，采用多个模块控制各个执行部件。CAN总线是一种性能先进、价格低廉、保密性好的现场总线通信技术，能够有效支持分布式控制或实时控制。采用CAN总线技术完成工业机器人内部各模块间的通讯，通过多个CAN节点的协同交互，实现具体的运动控制功能，是一种比较常见的做法。

发明人发现，在一些功能中，为了协调工作，工业机器人中的多个CAN节点需要设置并使用相同的参数，这些参数一般存储在各个节点的非易失性存储器中。在工业机器人的实际运行阶段，这些参数可能需要根据外部条件进行标定，标定完成后，CAN网络内部各个CAN节点存储取值不同的另一组相同参数。一般情况下，CAN节点需要实现复杂的诊断协议，通过诊断仪进行参数的下载，CAN节点一般为嵌入式系统，程序Flash和RAM资源有限，如果每个CAN节点都实现复杂的诊断协议，每个节点都需要采用中高档的MCU，不仅会增加物料成本，还会加大每个节点的开发难度，而且从整个CAN网络的角度而言，也存在重复劳动和效率低下的问题。

发明内容

为了解决上述问题，本发明提出一种工业机器人多个CAN节点协同学习参数的方法及系统，只需要单个节点实现参数学习相关的诊断协议，在进行参数下载时，该节点可以和诊断仪进行交互，学习参数并存储到本节点的非易失性存储器中，同时，设计专用的CAN报文和协议，由该节点主导其他节点的参数学习和学习结果验证。

在一些实施方式中，采用如下技术方案：

一种工业机器人多个CAN节点协同学习参数的方法，包括：

在工业机器人的多个CAN节点中，设定一个主节点，其余节点为从节点；所述主节点实现诊断服务的规范化标准，诊断仪将参数下载到主节点上；所述主节点学习参数后，将参数发送到总线上；其余从节点通过总线接收到所述参数并存储；所述主节点隔设定时间后对从节点的学习结果进行验证。

在另外一些实施方式中，采用如下技术方案：

一种终端设备，其包括处理器和计算机可读存储介质，处理器用于实现各指令；计算机可读存储介质用于存储多条指令，所述指令适于由处理器加载并执行上述的工业机器人多个CAN节点协同学习参数的方法。

在另外一些实施方式中，采用如下技术方案：

一种计算机可读存储介质，其中存储有多条指令，所述指令适于由终端设备的处理器加载并执行上述的工业机器人多个CAN节点协同学习参数的方法。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1、只需要单个节点实现与参数学习相关的ISO14229诊断协议，避免了多个节点的重复开发问题；

2、验证从节点学习结果时，只需要发送一次挑战数，各个从节点根据自己的序号自动产生新的挑战数，避免了主节点依次向各个从节点发送挑战数的过程；