[发明专利]一种工业机器人多个CAN节点协同学习参数的方法及系统

权利要求书

1.一种工业机器人多个CAN节点协同学习参数的方法，其特征在于，包括：

在工业机器人的多个CAN节点中，设定一个主节点，其余节点为从节点；所述主节点实现诊断服务的规范化标准，诊断仪将参数下载到主节点上；所述主节点学习参数后，将参数发送到总线上；其余从节点通过总线接收到所述参数并存储；所述主节点隔设定时间后对从节点的学习结果进行验证。

2.如权利要求1所述的一种工业机器人多个CAN节点协同学习参数的方法，其特征在于，通过所述诊断仪控制参数学习过程，所述参数学习过程包括：启动参数学习、查询参数学习状态和退出参数学习过程。

3.如权利要求1所述的一种工业机器人多个CAN节点协同学习参数的方法，其特征在于，所述主节点接收诊断仪发送的启动参数学习服务请求，向总线发送从节点在线状态查询报文，同时启动从节点在线状态定时器；从节点S_m接收到在线状态查询报文后，向总线上发送从节点S_m在线报文；主节点根据在线状态定时器设定的时间段t1内接收到的从节点S_m在线报文，统计所有从节点的在线状态，并形成从节点在线状态字。

4.如权利要求3所述的一种工业机器人多个CAN节点协同学习参数的方法，其特征在于，所述形成从节点在线状态字的方法为：如果主节点设定时间t1内接收到从节点S_m在线的报文，标记为从节点S_m在线，从节点在线状态字的m-1位置为0，否则，标记为从节点S_m不在线，从节点在线状态字的m-1位置为1。

5.如权利要求3所述的一种工业机器人多个CAN节点协同学习参数的方法，其特征在于，所述主节点向诊断仪返回从节点在线状态字，如果从节点在线状态字为0，则从节点全部在线；否则，诊断仪退出学习过程。

6.如权利要求1所述的一种工业机器人多个CAN节点协同学习参数的方法，其特征在于，所述主节点接收诊断仪发送的参数下载报文，从所述报文中提取出参数P并存储；所述主节点向总线发送参数广播报文，将参数P发送到总线上；从节点接收到参数广播报文后，提取报文中的参数P并存储；

所述主节点发送完参数广播报文设定时间t2后，生成随机数做为原始挑战数，将挑战数报文发送到总线上，同时启动从节点学习结果定时器；从节点Sm接收挑战数报文并提取原始挑战数，根据自身序号m生成新的挑战数＝原始挑战数+m，将新的挑战数做为明文，将包含参数P的数据做为密钥，采用加密算法进行加密运算，将加密运算后的密文放入从节点S_m响应报文，并发送到总线。

7.如权利要求6所述的一种工业机器人多个CAN节点协同学习参数的方法，其特征在于，所述主节点自身将新的挑战数做为明文、将包含参数P的数据做为密钥，采用与从节点相同的加密算法进行加密运算；

所述主节点接收从节点S_m响应报文，将从节点加密运算的结果与主节点自身加密运算后的结果进行比对，如果结果一致，认为从节点S_m学习成功，如果不一致，认为从节点S_m学习失败；如果从节点学习结果定时器超时后仍没有接收到从节点S_m响应报文，认为从节点S_m学习失败。

8.如权利要求6所述的一种工业机器人多个CAN节点协同学习参数的方法，其特征在于，从节点学习结果定时器超时后，主节点统计各个从节点的学习结果，形成从节点学习结果状态字；所述主节点向诊断仪返回从节点学习结果状态字；诊断仪根据从节点学习结果状态字的结果判定所有从节点是否学习成功。

9.一种终端设备，其包括处理器和计算机可读存储介质，处理器用于实现各指令；计算机可读存储介质用于存储多条指令，其特征在于，所述指令适于由处理器加载并执行权利要求1-8任一项所述的工业机器人多个CAN节点协同学习参数的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其中存储有多条指令，其特征在于，所述指令适于由终端设备的处理器加载并执行权利要求1-8任一项所述的工业机器人多个CAN节点协同学习参数的方法。