[发明专利]机器人、控制装置以及机器人控制方法

权利要求书

1.一种机器人，其特征在于，具有：

机械臂；

第一力传感器，探测外力；以及

振动传感器，检测所述机械臂的振动，

在所述振动传感器的检测值的频率特性满足动态改变的预定条件、并且从上次重置所述第一力传感器起的经过时间在预定时间以上时，重置所述第一力传感器，

在所述经过时间少于所述预定时间时，不重置所述第一力传感器。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，

所述第一力传感器设置在所述机械臂与基座之间。

3.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，

所述第一力传感器设置在所述机械臂与末端执行器之间。

4.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，

所述机器人还具有第二力传感器，

所述第一力传感器设置在所述机械臂与基座之间，

所述第二力传感器设置在所述机械臂与末端执行器之间。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的机器人，其特征在于，

所述第一力传感器是包含水晶的传感器。

6.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，

所述振动传感器是惯性传感器。

7.一种控制装置，其特征在于，控制机器人的动作，

所述机器人具有：

机械臂；

力传感器，探测外力；以及

振动传感器，检测所述机械臂的振动，

所述控制装置从所述振动传感器接收包含所述机械臂的振动信息的检测值，

在所述振动传感器的所述检测值的频率特性满足动态改变的预定条件、并且从上次重置所述力传感器起的经过时间在预定时间以上时，所述控制装置输出对所述力传感器进行重置的信号，在所述经过时间少于所述预定时间时，所述控制装置不输出所述信号。

8.一种机器人控制方法，其特征在于，控制具有机械臂和探测外力的力传感器的机器人，所述机器人控制方法包括：

检测所述机械臂的振动的步骤；

判断振动传感器的检测值的频率特性是否满足动态改变的预定条件的步骤；以及

在所述频率特性满足所述预定条件、并且从上次重置所述力传感器起的经过时间在预定时间以上时，重置所述力传感器，在所述经过时间少于所述预定时间时，不重置所述力传感器的步骤。