[发明专利]机器人与充电站对接的方法

说明书

本发明公开了一种机器人与充电站对接的方法，应用在机器人及一充电站之间，充电站输出两个发射信号，所述两个发射信号的发射范围在充电站前方预定距离处形成重叠区与不重叠区，并在此预定距离内形成所述两个发射信号的空白区。当机器人需要移动到充电站时，机器人侦测到进入到重叠区或不重叠区内，机器人即以反复交替进出此重叠区与不重叠区的方式朝向充电站方向移动，直到机器人移动到空白区内，直接朝向充电站移动，或机器人移动到空白区内再转方向后退朝向充电站移动，让机器人停靠在充电站，本发明的实施例解决了目前机器人与充电站对接的移动路径单一的问题。

技术领域

本发明有关于机器人，尤指当机器人需要充电时，机器人以充电站的发射信号为导引移动到充电站进行充电。

背景技术

近年来，机器人产业的发展迅速，使得人们的日常生活中，有关机器人的产品越来越普遍，尤其是清洁机器人(自动扫地或拖地机器人)的销售量逐年增加，而且销售量还有极大的成长空间，因此有许多的从业者投入此领域之中，并且不断地发展出新技术。

举例而言，清洁机器人大多通过充电电池获取所需的电力，为了能让清洁机器人在充电电池处于低电量的时候，能够以残存的电量自动的移动到充电站进行充电，以免机器人的电量用尽而随意停置任一处，使用者还要自己去寻找机器人，造成使用上的不便，因此，许多从业者都有针对此问题提出解决方案，例如：美国iRobot公司所申请的美国第US9749196号专利，请参阅其说明书第13栏第31行到第13栏第31行，充电站(Base station)设有右信号发射器和左信号发射器，机器人(robotic device)在需要充电的状态下，进入到右信号发射器或左信号发射器所发射出的右信号或左信号的信号范围内，而往右信号和左信号的重叠区域的方向移动，之后，机器人进入到重叠区域内则跟随一路径(MF)接近充电站，且此路径的至少一部分在重叠区域内。

上述的机器人移动到充电站的路径，被限定在右信号和左信号的重叠区域才能沿着路径，而且右信号和左信号的重叠区域需要相当接近充电站，机器人前后轴才能对准充电站。换言之，充电站需要指定选择使用特定规格的发射器以及安装在相当局限的位置内，才能让机器人移动到重叠区域内时，机器人前后轴方向对准充电站。此种作法已经局限了机器人移动的方式，故有必要再提供不同的方案，让机器人不移动到重叠区域内，也能准确地移动到充电站进行充电。

发明内容

为了解决背景技术中的问题，本发明的目的是为了让机器人可以使用多重路径移动接近充电站，并且进行充电。

根据本发明的目的，本发明提供一种机器人与充电站对接的方法，应用在机器人及一充电站之间，充电站输出两个发射信号，所述两个发射信号的发射范围在充电站前方预定距离处形成重叠区与不重叠区，并在此预定距离内形成所述两个发射信号的空白区。当机器人需要移动到充电站时，机器人侦测到进入到重叠区或不重叠区内，机器人即以反复交替进出此重叠区与不重叠区的方式朝向充电站方向移动，直到机器人移动到空白区内，直接朝向充电站移动，并让机器人停靠在充电站，或机器人移动到空白区内再转方向后退朝向充电站移动，让机器人停靠在充电站。

其中，充电站具有两个信号发射器，分别输出一个发射信号，信号发射器为射频信号、红外线信号或超音波信号等信号发射器。

其中，各发射信号具有不同的识别特征，发射信号的识别特征为不同编码、不同的频率或信号相位，让机器人可以分辨出各发射信号。

其中，机器人朝向充电站方向且反复交替进出重叠区或不重叠区的移动方式为，机器人进入其中一个不重叠区内，机器人即知其中另一不重叠区的所在方向，机器人即朝向重叠区及充电站的方向移动，一旦机器人侦测到进入到重叠区，机器人再朝向之前的不重叠区及充电站的方向移动，依此反复交替进出重叠区与不重叠区，直到机器人移动到空白区，直接朝向充电站移动，并让机器人停靠在充电站，或机器人移动到空白区内再转方向后退行进朝向充电站移动，让机器人停靠在充电站。