[发明专利]机器人与充电站对接的方法

权利要求书

1.一种机器人与充电站对接的方法，应用在一机器人及一充电站之间，其特征在于，充电站输出两个发射信号，所述两个发射信号的发射范围在充电站前方预定距离处形成重叠区与不重叠区，并在此预定距离内形成所述两个发射信号的空白区，当机器人需要移动到充电站时，机器人进行下列步骤：

机器人侦测到进入到重叠区或不重叠区内；

机器人以反复交替进出此重叠区与不重叠区的方式朝向充电站方向移动；

直到机器人移动到空白区内，直接朝向充电站移动，并让机器人停靠在充电站，或机器人移动到空白区内再转方向后退朝向充电站移动，让机器人停靠在充电站。

2.根据权利要求1所述的机器人与充电站对接的方法，其特征在于，所述发射信号具有不同的识别特征，所述发射信号的所述识别特征为不同编码、不同的频率或信号相位，机器人分辨出所述发射信号以确定在该重叠区、该不重叠区或空白区。

3.根据权利要求1所述的机器人与充电站对接的方法，其特征在于，该机器人朝向该充电站方向且反复交替进出该重叠区或该不重叠区的移动方式，包括：

机器人进入其中一个该不重叠区内，机器人确认其中另一该不重叠区的所在方向；

机器人朝向该重叠区及该充电站的方向移动；

该机器人侦测到进入到该重叠区，该机器人再朝之前的该不重叠区及该充电站的方向移动，依此反复交替进出重叠区和不重叠区。

4.根据权利要求1所述的机器人与充电站对接的方法，其特征在于，该机器人朝向该充电站方向且反复交替进出该重叠区或该不重叠区的移动方式，包括：

该机器人进入其中一个该不重叠区内，机器人即确认另一个该不重叠区所在方向；

该机器人朝向另一个该不重叠区及该充电站的方向移动；

直到该机器人侦测到进入另一个该不重叠区，该机器人朝该重叠区及该充电站的方向移动；

该机器人侦测到进入到该重叠区内，则再朝向之前的该不重叠区及该充电站的方向移动，依此反复交替进出该重叠区和该不重叠区。

5.根据权利要求1所述的机器人与充电站对接的方法，其特征在于，该机器人朝向该充电站方向且反复交替进出该重叠区或该不重叠区的移动方式，包括：

该机器人进入该重叠区内，该机器人继续前行到任一个该不重叠区，即确定目前的不重叠区与重叠区之间的方向；

该机器人在重叠区与之前进入的不重叠区之间移动，依此反复交替进出重叠区和不重叠区。