[发明专利]符合车辆动力学的参考线生成方法、系统、终端和介质

权利要求书

1.一种符合车辆动力学的参考线生成方法，其特征在于，包括：

S01：获取地图，获取车辆的起始点和终止点在地图中的位置，获取起始点至终止点的全局路径规划；

S02：按照车辆车身动力学参数设置虚拟的车辆运动学模型，以该车辆运动学模型在地图中仿真行驶全局路径规划的路径；

S03：搜集仿真行驶轨迹，作为参考行驶线。

2.根据权利要求1所述的符合车辆动力学的参考线生成方法，其特征在于，将当前时刻局部地图、全局路径规划、当前时刻车辆控制信号、车辆动力学模型、车辆运动学模型作为深度递归神经网络的输入，获得车辆在当前时刻位置上的控制信号；所述深度递归神经网络包括n个神经元细胞层，即自输入层至输出层分别标记为第一神经元细胞层、第二神经元细胞层…第n神经元细胞层，所述第一神经元细胞层的输入包括本时刻车辆近场移动物体的数据簇以及该第一神经元细胞层上一时刻的细胞记忆数据，所述第二神经元细胞层的输入为第一神经元细胞层的输出结果以及第二神经元细胞层上一时刻的细胞记忆数据。

3.根据权利要求1所述的符合车辆动力学的参考线生成方法，其特征在于，所述步骤S01中获取地图为某一城市的市级地图、某一区的区级地图、某一乡镇的乡镇级地图、街道级地图、或者某一室内场景的地图。

4.根据权利要求1所述的符合车辆动力学的参考线生成方法，其特征在于，所述步骤S01中获取地图可以为车辆所在市级地图、区级地图、乡镇级地图、街道级地图、室内场景级地图在当前车辆定位位置处的加载部分。

5.根据权利要求1所述的符合车辆动力学的参考线生成方法，其特征在于，所述参考行驶线是矢量数据，是在局部地图中是根据局部地图道路的方向来定义。

6.根据权利要求1所述的符合车辆动力学的参考线生成方法，其特征在于，所述步骤S02中车辆运动学模型包括低速场景模式下的车辆动力学模型和高速场景模式下车辆动力学模型。

7.根据权利要求1所述的符合车辆动力学的参考线生成方法，其特征在于，所述步骤S02车辆动力学模型会根据车辆型号的不同，设置不同的车辆运动学模型。

8.根据权利要求1所述的符合车辆动力学的参考线生成方法，其特征在于，所述步骤S02中车辆运动学模型是由多个非线性多体系统组成的，以质量矩阵、阻尼矩阵、刚度矩阵为车身动力学参数，以状态向量和激扰力矢量为动力学变量以表征车模的动力学函数；所述步骤S02中车辆动力学模型的车模在低速场景模式下对车身动力学参数中的质量矩阵、阻尼矩阵有高权重；所述步骤S02中车辆动力学模型的车模在高速场景模式下对车身动力学参数中的刚度矩阵、状态向量和激扰力矢量有高权重；所述激扰力矢量包括轮速脉冲、方向盘转角范围、车辆速度、车辆加速度、设计最高车速中的一种或几种；所述质量矩阵包括车辆整备质量、车辆总质量；所述阻尼矩阵包括汽车轴距、迎风面积、滚动阻力系数、空气阻力系数、机械传动效率、轮胎型号、发动机型号、额定功率、减速器传动比、最大输入扭矩的一种或几种；所述步骤S02中高速场景模式下车辆运动学模型包括整车运动学模型，其中整车运动学模型包括多体系统运动学模型、车体运动学和动力学模型、悬架的建模与分析模型、路面与轮胎接触模型、传动系统建模、车辆受力分析力学模型、单轨和双轨运动模型中的一种或几种。

9.一种符合车辆动力学的参考线生成系统，其特征在于，包括：

地图获取模块，所述地图获取模块获取自车辆起始点和车辆终止点坐标，

定位模块，所述定位模块获取车辆的起始点和终止点在地图中的位置，

全局路径规划模块，所述全局路径规划模块获取起始点至终止点的全局路径规划，

仿真模块，所述仿真模块按照车辆车身动力学参数设置虚拟的车辆运动学模型，以该车辆运动学模型在地图中仿真行驶全局路径规划的路径；

参考行驶线生成模块，所述参考行驶线生成模块搜集仿真行驶轨迹，作为参考行驶线。