[发明专利]多自由度并联机器人

说明书

一种多自由度并联机器人，包括定平台、动平台、多个直线驱动组件以及预紧力调节机构；每个直线驱动组件的两端分别通过一个球铰链与所述定平台及所述动平台活动连接；所述预紧力调节机构包括弹性件及旋转调节件组件；所述弹性件的一端固定连接于所述定平台且另一端连接至旋转调节组件；所述旋转调节组件安装于所述动平台且通过旋转方式改变所述弹性件的伸长量。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别是涉及一种多自由度并联机器人。

背景技术

随着当前科学技术的发展，机器人已经广泛应用于工业制造、生活娱乐等方方面面。其中并联机器人相比串联机器人具负载大、刚度高、精度高等优势，因此得到广泛应用。在多自由度并联机器人中，存在如3-SPS、3-PSS、6-SPS及6-PSS等构型，这些构型的机器人的共同特点是每个单腿支链中存在多个球铰链。球铰链作为一种并联机器人常用的铰链形式具有结构紧凑，精度高等优点，但是其存在一个不足：球铰链一旦出厂，内部间隙以及预紧力基本无法调节，无法适应不同应用场合的需求。而球铰链的间隙和预紧力对于并联机器人的整机刚度和精度都有着非常直接的影响。

发明内容

本发明的目的是提供一种可手动调节预紧力的多自由度并联机器人，用以解决球铰链预紧力不可调带来的精度和刚度损失问题。

本发明提供一种多自由度并联机器人，包括定平台、动平台、多个直线驱动组件以及预紧力调节机构；每个直线驱动组件的两端分别通过一个球铰链与所述定平台及所述动平台活动连接；所述预紧力调节机构包括弹性件及旋转调节件组件；所述弹性件的一端固定连接于所述定平台且另一端连接至旋转调节组件；所述旋转调节组件安装于所述动平台且通过旋转方式改变所述弹性件的伸长量。

本发明的旋转调节组件安装于所述动平台且通过旋转方式改变所述弹性件的伸长量，进而调节整个多自由度并联机器人的预紧力，以满足不同应用场合的使用需求，特别适用于精度和刚度要求很高的场合，尤其适用于精密测试、长途运输、发射过载等应用场合。

附图说明

图1为本发明提供的多自由度并联机器人的立体结构图。

图2为图1所示的多自由度并联机器人的预紧力调节机构的局部剖视立体图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施方式中的附图，对本发明实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式仅仅是本发明一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本发明中的实施方式，本领域普通技术人士在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本发明保护的范围。

请参照图1及图2，本发明优选实施方式提供的多自由度并联机器人100，包括定平台1、动平台2、多个直线驱动组件3以及预紧力调节机构4；每个直线驱动组件3的两端分别通过一个球铰链5与所述定平台1及所述动平台2活动连接；所述预紧力调节机构4包括弹性件41及旋转调节件组件42；所述弹性件41的一端固定连接于所述定平台1且另一端连接至旋转调节组件42；所述旋转调节组件42安装于所述动平台2且通过旋转方式改变所述弹性件41的伸长量。

本发明的旋转调节组件42安装于所述动平台2且通过旋转方式改变所述弹性件41的伸长量，进而调节整个多自由度并联机器人的预紧力，以满足不同应用场合的使用需求，特别适用于精度和刚度要求很高的场合，尤其适用于精密测试、长途运输、发射过载等应用场合。