[发明专利]多自由度并联机器人

权利要求书

1.一种多自由度并联机器人，其特征在于，包括定平台、动平台、多个直线驱动组件以及预紧力调节机构；每个直线驱动组件的两端分别通过一个球铰链与所述定平台及所述动平台活动连接；所述预紧力调节机构包括弹性件及旋转调节件组件；所述弹性件的一端固定连接于所述定平台且另一端连接至旋转调节组件；所述旋转调节组件安装于所述动平台且通过旋转方式改变所述弹性件的伸长量；所述弹性件为弹簧，所述预紧力调节机构还包括下支架及下挂钩；所述定平台开设有下安装孔，所述多个直线驱动组件与定平台活动连接的铰链球围绕于所述下安装孔；所述下支架固定连接于下安装孔内，所述下挂钩固定连接于所述下支架靠近动平台的一侧；弹簧的一端挂接于所述下挂钩上；

所述旋转调节组件包括丝杆、丝母、导向筒、上挂钩及上支架；所述上挂钩收容于所述导向筒内且穿过导向筒靠近所述弹性件的一端，且弹簧的远离所述下挂钩的一端挂接于所述上挂钩；所述丝母收容于所述导向筒内并位于所述上挂钩远离所述弹性件的一侧，所述丝母能够在所述导向筒内远离或靠近所述上挂钩运动，所述丝杆穿过所述丝母与所述丝母螺纹配合且一端与所述上挂钩固定连接，所述丝杆远离上挂钩的一端穿出所述导向筒；所述上支架一端与所述导向筒固定连接，另一端与所述动平台固定连接。

2.根据权利要求1所述的多自由度并联机器人，其特征在于，所述上支架包括与所述导向筒对应连通的供所述丝杆远离上挂钩的一端穿出的筒体、以及自所述筒体边缘延伸形成的多个上连接杆；所述动平台开设有上安装孔；多个上连接杆均匀分布于所述筒体的外侧且每个上连接杆远离所述筒体的一端形成上台阶部；所述上台阶部与所述上安装孔靠近所述定平台一侧的边缘卡合且通过螺丝与所述动平台固定连接。

3.根据权利要求2所述的多自由度并联机器人，其特征在于，所述丝杆远离上挂钩的一端穿出的筒体并与一旋转手柄相连接，且所述旋转手柄与上安装孔相对。

4.根据权利要求1所述的多自由度并联机器人，其特征在于，所述下支架包括圆柱状的主体部以及自所述主体部边缘延伸形成的多个下连接杆；多个下连接杆均匀分布于所述主体部的外侧且每个下连接杆远离所述主体部的一端形成下台阶部；所述下台阶部与所述下安装孔靠近所述动平台一侧的边缘卡合且通过螺丝与所定平台固定连接。

5.根据权利要求4所述的多自由度并联机器人，其特征在于，所述预紧力调节机构还包括一端连接于所述主体部上且套于所述弹性件外的保护罩。

6.根据权利要求5所述的多自由度并联机器人，其特征在于，所述保护罩为中空圆柱状且一端形成安装凸缘，所述安装凸缘与所述主体部通过螺丝固定连接，所述保护罩还开设有多个观察孔。

7.根据权利要求1所述的多自由度并联机器人，其特征在于，所述导向筒内开设有与所述丝母外形一致的导向孔；所述导向筒的侧壁还开设有与导向孔连通的标示孔，所述标示孔边缘设置有刻度线，所述丝母上设置有与所述标示孔相对的指针。

8.根据权利要求1所述的多自由度并联机器人，其特征在于，所述定平台为正三角形且每个顶角为导圆角设置，所述动平台为边长小于所述定平台的正三角形且每个顶角为导圆角设置；所述直线驱动组件的数量为六个且每两个分别通过球铰链与所述定平台及所述动平台对应的靠近的一个顶角的位置处连接。