[发明专利]四轴冲压机器人

权利要求书

1.一种四轴冲压机器人，包括底盘(1)，底盘(1)由圆形的底盘壳体(1-1)与固定在一起的方形电控箱(18)组成，底盘壳体(1-1)和电控箱(18)的下面固定有四个凸台(1-2)，每个凸台(1-2)上设有固定用的螺栓孔(1-3)；在底盘壳体(1-1)和电控箱(18)上面装有二轴关节座(4)；二轴关节座(4)的中间设有三轴电机安装腔(4-2)，右侧固定有连杆座(4-1)，后面上部装有电机减器座(4-3)；在底盘壳体(1-1)的腔内装有一轴减速器(2)，一轴减速器(2)上面装有一轴电机(3)，一轴电机(3)的轴与一轴减速器(2)的入轴固定连接传动，一轴减速器(2)的出轴与二轴关节座(4)连接；二轴关节座(4)一端用螺栓固定二轴电机(6)；腔内装有二轴减速器(5)，二轴电机(6)与二轴减速器(5)的入轴固定连接传动，二轴减速器(5)与大臂(7)的下端连接；其特征在于在大臂(7)的上端中间装有一个三轴减速器(8)，三轴减速器(8)的入轴与装在小臂(9)一端的三轴电机(10)的轴固定连接传动，三轴减速器(8)的出轴端固定一个三角架(14)；三角架(14)的一端用销轴一(19)与连杆二(13)上端铰接，连杆二(13)下端销轴二(20)与连杆一(12)上端铰接，连杆一(12)下端用螺栓与连杆座(4-1)固定连接；三角架(14)另一端用销轴一(19)与连杆三(15)一端铰接，连杆三(15)另一端用销轴与腕关节(17)上设的三角拉杆(21)上面的角铰接；三角拉杆(21)下端与左右关节臂(22)的左侧臂端相连处用轴(23)与小臂(9)的一端铰连接；腕关节(17)上面用螺栓固定有四轴电机(24)，腔内装有四轴减速器(11)，四轴电机(24)的轴与四轴减速器(11)的入轴连接传动，四轴减速器(11)的出轴端固定一个连接盘(16)。

2.根据权利要求1所述的四轴冲压机器人，其特征在于所述的连接盘(16)上设有多个螺栓孔(1-3)。

3.根据权利要求1所述的四轴冲压机器人，其特征在于所述的腕关节(17)中间设有腔，一侧设有U型的两个左右关节臂(22)，其中一个关节臂是三角拉杆(21)的一个边。