[发明专利]一种检测移动机器人工作状态的方法及移动机器人

说明书

本申请是关于一种检测移动机器人工作状态的方法及移动机器人，属于移动机器人领域。所述移动机器人包括位移传感器和驱动轮速度及行程传感系统，所述方法包括：通过所述位移传感器获取所述移动机器人在连续的N个采样周期内的第一运动信息，N为大于或等于3的整数，所述N个采样周期位于当前时间之前；通过所述驱动轮速度及行程传感系统获取所述移动机器人在所述N个采样周期内的第二运动信息；根据所述移动机器人在所述N个采样周期内的第一运动信息和第二运动信息，检测所述移动机器人当前的工作状态。本申请能够避免对移动机器人的状态检测出现失效的情况。

技术领域

本申请涉及移动机器人领域，特别涉及一种检测移动机器人工作状态的方法及移动机器人。

背景技术

移动机器人是可以自由移动的机器人装置，在移动机器人移动的过程中需要躲避障碍物，以保障移动机器人能正常移动。目前移动机器人在移动的过程可以检测自己的状态，当检测到自身被障碍物卡死时，可以重新规划移动路线，以躲避障碍物。

为了检测移动机器人是否被卡死，可以在移动机器人的四周表面上安装多个感应开关装置，再在移动机器人上安装每个感应开关装置对应的撞板，每个感应开关装置位于移动机器人和其对应的撞板之间，每个感应开关装置和其对应的撞板之间有间隙。当移动机器人被障碍物卡死时，障碍物与移动机器人表面的撞板相撞，撞板变形并长时间与该撞板对应的感应开关装置接触，移动机器人检测出该接触处，并据此确定移动机器人卡死，然后重新规划移动路线。

发明人在实现本申请的过程中，发现上述方式至少存在如下缺陷：

移动机器人表面的相邻两个撞板之间存在间隔，当障碍物撞在该间隔内，对移动机器人的状态检测将失效，或者，在移动机器人移动的过程中感应开关装置和撞板之间被地面上突出的障碍物卡住，对移动机器人的状态检测也将失效。

发明内容

本申请实施例提供了一种检测移动机器人工作状态的方法及移动机器人，以避免对移动机器人的状态检测出现失效的情况。所述技术方案如下：

一方面，本申请提供了一种检测移动机器人工作状态的方法，所述移动机器人包括位移传感器和驱动轮速度及行程传感系统，所述位移传感器用于以地面为参照物测量其运动的位移，所述驱动轮速度及行程传感系统用于测量所述移动机器人的驱动轮行走的路程和速度；所述方法包括：

通过所述位移传感器获取所述移动机器人在连续的N个采样周期内的第一运动信息，N为大于或等于3的整数，所述N个采样周期位于当前时间之前；

通过所述驱动轮速度及行程传感系统获取所述移动机器人在所述N个采样周期内的第二运动信息；

根据所述移动机器人在所述N个采样周期内的第一运动信息和第二运动信息，检测所述移动机器人当前的工作状态。

可选的，所述移动机器人在一个采样周期内的第一运动信息包括所述移动机器人在所述一个采样周期内行走的第一路程数据，所述一个采样周期为所述N个采样周期中任一个采样周期；

所述移动机器人在一个采样周期内的第二运动信息包括所述移动机器人在所述一个采样周期内行走的第二路程数据和平均速度，以及所述移动机器人在第N个采样周期的第二运动信息还包括所述移动机器人在所述第N个采样周期的结束时刻的瞬时速度。

可选的，所述通过所述位移传感器获取所述移动机器人在连续的N个采样周期内的第一运动信息，包括：

获取所述位移传感器在一个采样周期测量的m个位移数据，m为大于1的整数；

根据所述一个采样周期内测量的m个位移数据，获取所述移动机器人在所述一个采样周期内行走的第一路程数据。

可选的，所述根据所述移动机器人在所述N个采样周期内的第一运动信息和第二运动信息，检测所述移动机器人当前的工作状态，包括：