[发明专利]自动驾驶辅助系统

权利要求书

1.一种自动驾驶辅助系统，其特征在于，具备：

前方行驶环境信息获取单元，获取本车辆的前方的行驶环境信息；

本车位置推定单元，推定所述本车辆的当前位置；

目标行进道路设定单元，基于由所述本车位置推定单元所推定的所述本车辆的当前位置和操作者所设置的目的地，根据存储在存储单元的道路地图信息来设定目标行进道路；以及

车辆控制单元，使所述本车辆沿着所述目标行进道路行驶，

所述车辆控制单元具有交叉路口进入允许判定单元，该交叉路口进入允许判定单元判定是否使所述本车辆进入存在于所述目标行进道路的前方的交叉路口，

所述交叉路口进入允许判定单元具备：

信号机设置状态判定单元，基于由所述前方行驶环境信息获取单元获取的所述行驶环境信息或所述道路地图信息来检查在所述本车辆前方的所述目标行进道路上是否存在连续的两架信号机，并在存在连续的两架信号机的情况下检查近前的信号机是否设置在交叉路口；

信号机亮灯状态判定单元，在由所述信号机设置状态判定单元判定为检测到连续的两架信号机并且所述近前的信号机设置在交叉路口的情况下，基于由所述前方行驶环境信息获取单元获取的所述行驶环境信息来检测所述近前的信号机和远侧的信号机的亮灯状态；

有效停车距离获取单元，在由所述信号机亮灯状态判定单元判定为所述近前的信号机允许行进而所述远侧的信号机不允许行进的情况下，基于由所述前方行驶环境信息获取单元获取的所述行驶环境信息或所述道路地图信息来获取有效停车距离，该有效停车距离是在从设置有所述远侧的信号机的路面上的远侧停止线到所述交叉路口之间能够使车辆停车的距离；以及

交叉路口进入判定单元，基于由所述有效停车距离获取单元获取的所述有效停车距离和在所述本车辆的前方行驶的车辆的状态来判定是否允许所述本车辆进入所述交叉路口。

2.根据权利要求1所述的自动驾驶辅助系统，其特征在于，

在由所述有效停车距离获取单元获取的所述有效停车距离与基于从所述本车辆的前方到所述远侧停止线的前行车辆的行驶状态而计算出的车辆队列长度之间的差大于所述本车辆的必要停车空间的情况下，所述交叉路口进入判定单元判定为允许进入，所述从所述本车辆的前方到所述远侧停止线的前行车辆的行驶状态是基于来自所述前方行驶环境信息获取单元的行驶环境信息而获取。

3.根据权利要求1所述的自动驾驶辅助系统，其特征在于，

在由所述有效停车距离获取单元获取的所述有效停车距离与基于从所述本车辆的前方到所述远侧停止线的前行车辆的行驶状态而计算出的车辆队列长度之间的差小于所述本车辆的必要停车空间的情况下，所述交叉路口进入判定单元判定为不允许进入，所述从所述本车辆的前方到所述远侧停止线的前行车辆的行驶状态是基于来自所述前方行驶环境信息获取单元的行驶环境信息而获取。

4.根据权利要求2所述的自动驾驶辅助系统，其特征在于，

在所述交叉路口进入判定单元判定为允许进入的情况下，所述车辆控制单元执行跟随正前方的所述前行车辆的跟随车间距离控制，该正前方的所述前行车辆是基于来自所述前方行驶环境信息获取单元的行驶环境信息而获取。

5.根据权利要求3所述的自动驾驶辅助系统，其特征在于，所述自动驾驶辅助系统还具备检测所述本车辆的车速的行驶信息检测单元，

在所述交叉路口进入判定单元判定为不允许进入的情况下，所述车辆控制单元基于从所述本车辆到设置在所述交叉路口的停止线为止的距离和由所述行驶信息检测单元检测到的所述车速，设定使所述本车辆在所述停止线处停车的目标车速，所述从所述本车辆到设置在所述交叉路口的停止线为止的距离是基于来自所述前方行驶环境信息获取单元的行驶环境信息而获取。