[发明专利]动态跟踪控制方法、装置及控制设备

权利要求书

1.一种动态跟踪控制方法，其特征在于，应用于控制设备，所述控制设备分别与智能相机及非智能相机通信连接，所述控制设备中预存有所述非智能相机及所述智能相机的视角所对应的经纬度范围，所述方法包括：

接收智能相机识别并发送的目标对象的第一画面坐标，其中，所述第一画面坐标为所述目标对象在所述智能相机的拍摄画面中的坐标；

根据预先建立的所述智能相机的坐标转换模型，获得与所述第一画面坐标对应的经纬度坐标及高度值；

查找预存的所述经纬度范围，获得视角所对应的经纬度范围包含所述经纬度坐标的非智能相机和/或智能相机，作为跟踪相机；

根据预先建立的所述跟踪相机的坐标转换模型，获得与所述经纬度坐标及高度值对应的第二三维坐标，并获得与所述第二三维坐标对应的第二画面坐标，其中，所述第二画面坐标为所述目标对象在所述跟踪相机的拍摄画面中的坐标；

基于预先建立的设备参数与三维坐标系之间的对应关系，根据所述第二画面坐标和所述第二三维坐标获得使所述目标对象处于所述跟踪相机的拍摄画面的中间位置的设备参数。

2.根据权利要求1所述的动态跟踪控制方法，其特征在于，所述坐标转换模型包括画面坐标、三维坐标及经纬度坐标之间的对应关系，所述方法还包括预先建立所述坐标转换模型的步骤，该步骤包括：

为待标定相机建立三维坐标系，其中，所述待标定相机为任一智能相机或任一非智能相机；

获得所述待标定相机的拍摄画面内的标定点的画面坐标；

根据所述待标定相机的设备高度值及画面坐标得到所述标定点在所述三维坐标系下的三维坐标；

根据所述待标定相机的经纬度坐标，以及该待标定相机的拍摄画面中的设定点的经纬度坐标获得所述标定点的经纬度坐标，其中，所述设定点为已知经纬度坐标的点；

根据所述标定点的画面坐标、三维坐标及经纬度坐标之间的关系得到所述坐标转换模型。

3.根据权利要求2所述的动态跟踪控制方法，其特征在于，所述根据所述待标定相机的设备高度值及画面坐标得到所述标定点在所述三维坐标系下的三维坐标的步骤，包括：

获得所述待标定相机的参考相机，其中，所述参考相机为拍摄画面与所述待标定相机的拍摄画面具有重合点的任一智能相机或任一非智能相机，所述标定点为所述重合点中的任意一点；

获得所述标定点在所述参考相机的拍摄画面中的画面坐标；

根据所述待标定相机的设备高度值、所述参考相机的设备高度值、所述标定点在所述待标定相机的拍摄画面中的画面坐标以及所述标定点在所述参考相机的拍摄画面中的画面坐标，得到所述标定点在所述三维坐标系下的三维坐标。

4.根据权利要求1所述的动态跟踪控制方法，其特征在于，所述方法还包括获得所述非智能相机或智能相机的视角所对应的经纬度范围的步骤，该步骤包括：

针对任一非智能相机或智能相机，获得所述非智能相机或智能相机的设备参数可变范围；

根据所述设备参数可变范围获得所述非智能相机或智能相机的可视起点、可视最远距离及可视角度；

根据所述非智能相机或智能相机的经纬度值、所述可视起点、可视最远距离及可视角度计算得到所述非智能相机或智能相机可视的经纬度范围。

5.根据权利要求4所述的动态跟踪控制方法，其特征在于，所述非智能相机或智能相机可视的经纬度范围按以下公式计算得到：

J_x＝J₀+rcosθ

W_x＝W₀+rcosθ

θ∈(0°,α)，r∈(r₁,r₁+r₂)

其中，(J_x，W_x)为可视的经纬度范围，(J₀，W₀)为所述非智能相机或智能相机的经纬度值，r₁为可视起点，r₁+r₂为可视最远距离，α为可视角度。