[发明专利]虚拟物体被遮挡的区域确定方法、装置及终端设备

权利要求书

1.一种虚拟物体被遮挡的区域确定方法，其特征在于，包括：

根据当前帧的特征点以及对应的深度信息构建所述当前帧的场景三维地图；

若检测到用户在所述场景三维地图上发出的点击操作，在所述点击操作对应的位置上显示指定的虚拟物体；

根据所述当前帧的特征点信息构建三维场景模型；

比较所述三维场景模型与所述虚拟物体的模型的深度值；

根据比较结果确定所述虚拟物体在当前帧被遮挡的区域；

若所述虚拟物体在当前帧被遮挡的区域的特征点在所述当前帧的下一帧被匹配的对数大于或等于预设匹配对数阈值，根据所述虚拟物体在当前帧被遮挡的区域确定所述虚拟物体在所述当前帧的下一帧被遮挡的区域；

所述根据所述虚拟物体在当前帧被遮挡的区域确定所述虚拟物体在所述当前帧的下一帧被遮挡的区域，包括：

获取区域放大值，根据所述区域放大值以及所述虚拟物体在当前帧被遮挡的区域，在所述当前帧的下一帧确定放大后的区域，所述区域放大值大于或等于1；

根据所述放大后的区域的特征点信息构建新的三维场景模型；

比较所述新的三维场景模型与所述虚拟物体的模型的深度值；

根据比较结果确定所述虚拟物体在所述当前帧的下一帧的被遮挡的区域；

在所述获取区域放大值之前，包括：

获取相机从当前帧到所述当前帧的下一帧的旋转角度，根据所述旋转角度确定区域放大值，具体为：

获取相机从当前帧到所述当前帧的下一帧的旋转角度，将所述虚拟物体和所述三维场景模型根据所述旋转角度投影到同一平面，得到所述三维场景模型对应的场景二维轮廓和所述虚拟物体的模型对应的物体二维轮廓，确定所述场景二维轮廓和所述物体二维轮廓的相交区域，根据所述相交区域以及所述虚拟物体在当前帧被遮挡的区域确定区域放大值。

2.如权利要求1所述的虚拟物体被遮挡的区域确定方法，其特征在于，所述根据所述当前帧的特征点信息构建三维场景模型具体为：

根据所述当前帧的特征点信息以及预先标定的外参矩阵确定所述当前帧的特征点的三维坐标；

根据所述特征点的三维坐标构建三维场景模型。

3.如权利要求2所述的虚拟物体被遮挡的区域确定方法，其特征在于，在所述根据所述特征点的三维坐标构建三维场景模型之前，包括：

判断所述当前帧的特征点的数量是否少于预设特征点数量阈值；

对应地，所述根据所述特征点的三维坐标构建三维场景模型具体为：

若所述当前帧的特征点的数量少于预设特征点数量阈值，则获取所述当前帧的深度图的深度信息；

从所述深度信息提取深度特征点数据；

根据所述特征点的三维坐标以及所述深度特征点数据构建三维场景模型。

4.如权利要求1至3任一项所述的虚拟物体被遮挡的区域确定方法，其特征在于，所述根据比较结果确定所述虚拟物体在当前帧被遮挡的区域，包括：

若虚拟物体的模型的所有深度值都小于所述三维场景模型的深度值，则判定所述虚拟物体在当前帧没有被遮挡的区域；

若虚拟物体的模型的所有深度值不是都小于所述三维场景模型的深度值，则将所述三维场景模型与所述虚拟物体的模型都投影到同一投影平面上，得到所述三维场景模型对应的场景二维轮廓和所述虚拟物体的模型对应的物体二维轮廓；

若所述物体二维轮廓全部位于所述场景二维轮廓内，判定所述虚拟物体在当前帧全部被遮挡，若所述物体二维轮廓与所述场景二维轮廓部分相交，判定相交区域对应的虚拟物体区域为所述虚拟物体在当前帧被遮挡的区域。