[发明专利]一种机器人安全工作控制方法和装置以及设备

说明书

本发明公开了一种机器人安全工作控制方法和装置以及设备。其中，所述方法包括：示教器或计算机可以以无线或有线远距离透过物联网向机器人安全工作控制模块发送请求获得机器人设备的使用权，和机器人安全工作控制模块可以侦测是否有人员进入机器人工作范围，得到是否有人员进入机器人工作范围的侦测结果，以及示教器或计算机可以根据该侦测结果，在该侦测结果是无人员进入机器人工作范围时，示教器或计算机获得机器人设备的使用权，并透过物联网以网络摄像机近距离监测机器人设备的姿态与工作物件概况，以及辅助远距离操作机器人设备的工作效能。通过上述方式，能够实现准确防止机器人碰撞到操作人员。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人安全工作控制方法和装置以及设备。

背景技术

机器人（Robot）是一种可以自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。

示教再现机器人是一种可重复再现通过示教编程存储作业程序的机器人，目前是机器人产业的主力。示教编程指通过下述方式完成程序的编制：

由人工导引机器人末端执行器包括安装于机器人关节结构末端的夹持器、工具、焊枪、喷枪等，或由人工操作导引机械模拟装置，或用示教盒与控制系统相连接的一种手持装置，用以对机器人进行编程或使之运动来使机器人完成预期的动作；作业程序又称任务程序是一组运动及辅助功能指令，用以确定机器人特定的预期作业，这类程序通常由用户编制。由于此类机器人的编程通过实时在线示教程序来实现，而机器人本身凭记忆操作，故能不断重复再现。

在机器人和操作人员进行示教再现共同作业区域内，机器人和操作人员都处于动态运动过程，机器人与操作人员可能出现碰撞现象。现有技术中，通常在机器人上设置近距离接触传感器，通过近距离接触传感器感测操作人员与机器人之间的静态距离，来控制机器人动作，防止机器人发生碰撞事故。由于操作人员和机器人都处于动态运动过程中，上述方案很难准确防止机器人碰撞到操作人员。因此，在机器人与操作人员均在运动状态下，如何防止机器人碰撞到操作人员，成为本领域技术人员亟待解决的技术难题。

“CN108235698A机器人”的中国发明专利和“CN108262745A机器人安全监测方法、装置及系统”的中国发明专利，均采用在机器人上设置传感器的方式，通过传感器感测操作人员与机器人之间的静态接近距离，来控制机器人动作，防止机器人发生碰撞事故。由于操作人员和机器人都可能处于高速动态运动过程，上述方案很难准确防止机器人碰撞到操作人员。

“CN109015644A一种机器人安全工作控制方法”的中国发明专利，采用实时摄影，解算机器人和操作人员之间的安全距离，从而进行安全控制机器人动作，防止发生碰撞事故。但操作人员和机器人都可能处于高速动态运动过程，该方案很难准确防止机器人碰撞到操作人员。

但是，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：

现有的机器人安全工作控制方案，操作人员和机器人都可能处于高速动态运动过程，很难准确防止机器人碰撞到操作人员。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提出一种机器人安全工作控制方法和装置以及设备，能够实现准确防止机器人碰撞到操作人员。

根据本发明的一个方面，提供一种机器人安全工作控制方法，包括：

示教器或计算机以无线或有线远距离透过物联网向机器人安全工作控制模块发送请求获得机器人设备的使用权；

机器人安全工作控制模块侦测是否有人员进入机器人工作范围，得到是否有人员进入机器人工作范围的侦测结果；