[发明专利]混有AGV的车辆在交叉路口的自动控制系统及其工作方法

说明书

一种含有AGV的车辆在交叉路口的自动控制系统及其工作方法，当AGV行驶到任意一个接近区域的时，指示装置中该交叉路口AGV行驶路径以及与AGV行驶路径不交叉的行驶路径方向的指示灯成为通行信号，且同时控制单元控制与AGV行驶路径交叉的行驶路径方向的指示灯成为停止信号，直到AGV行驶到相对应的离开区域，控制单元控制与AGV行驶路径交叉的行驶路径方向的指示装置发出设定时间的通行信号。管理人驾驶的车辆和AGV混用的情况下，指导AGV和驾驶车辆在经过交叉路口的时候依旧能合理顺序通行，提高AGV的通行效率和安全性。

技术领域

本发明涉及车辆的行驶控制方法，尤其涉及一种混有AGV的车辆在交叉路口的自动控制系统及其工作方法。

背景技术

AGV无人搬运车是柔性生产线和立体库等现代化仓储体系的关键设备之一，具有自动化程度高、灵敏等特色，所以在汽车制造、家电、重工等自动化生产和仓储体系有广泛应用。在柔性生产线系统中的立体仓库单元，AGV机器人主要完成物料搬运输送工作即入库、出库等操作。

如果厂区内都是AGV，因为AGV有个总调度中心，所以就不存在交通问题，但是，在大型工业制造企业厂区内是有人驾驶的车辆和AGV混用的问题，尤其是在交叉路口中很容易造成交通混乱甚至引发安全问题。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明提供一种混有AGV的车辆在交叉路口的自动控制系统及其工作方法，本发明公开的一个方面解决的一个技术问题是在管理人驾驶的车辆和AGV混用的情况下，指导AGV和驾驶车辆在经过交叉路口的时候依旧能合理顺序通行，提高AGV的通行效率和安全性。

本发明解决其技术问题所采用的一个技术方案是：

一种混有AGV的车辆在交叉路口的自动控制系统，包括控制单元、指示装置、至少一个AGV、至少一个驾驶车辆，控制单元分别与指示装置、AGV电连接；指示装置设置在交叉路口处，指示装置上设置有朝向各路径方向的指示灯，指示灯发送通行信号和/或停止信号；在AGV系统中有道路信息，在道路信息中，向交叉路口方向行驶路径上设置接近区域，且离开交叉路口方向路径上设置离开区域；

当AGV行驶到任意一个接近区域的时，向控制单元发送带有标识的接近信号，控制单元接收带有标识的接近信号后，向与该接近区域相对应的指示装置发出变灯信号，即控制单元控制指示装置中该交叉路口AGV行驶路径以及与AGV行驶路径不交叉的行驶路径方向的指示灯为通行信号，且同时控制单元控制与AGV行驶路径交叉的行驶路径方向的指示灯为停止信号，直到AGV行驶到相对应的离开区域，控制单元控制与AGV行驶路径交叉的行驶路径方向的指示装置发出设定时间的通行信号。

具体实施的时候，厂区中如果全部都是AGV，那AGV之间就会信号联通，从而总控AGV，计划行程，因为AGV也是按照设定速度行进，所以可以根据需要改变速度，从而使得不同AGV有序通过交叉路口。如果全部都是驾驶车辆，那就可以在需要的交叉路口设置红绿灯，从而起到规范限定作用。

因为AGV一般运行速度相较慢，同时启停还需要时间，相对来说驾驶车辆易于控制并且运行速度较快，易于反应，所以优先级别最高的是AGV，驾驶车辆让行，使得效率提高。设定的接近区域距离交叉路口的距离要合适，在AGV达到交叉路口的时候，刚通过接近区域的驾驶车辆完全有时间通过交叉路口，如此也提高效率。在厂区车辆不是很多很频繁的时候，所述指示装置在没有触发条件下是发出通信信号，只有在有AGV达到接近区域的时候才会根据需要变成发出变灯信号。

优选的，所述接近区域包括沿驶向交叉路口方向由先至后分别设置的第一区间、第二区间；