[发明专利]混有AGV的车辆在交叉路口的自动控制系统及其工作方法

权利要求书

1.一种混有AGV的车辆在交叉路口的自动控制系统，其特征在于：包括控制单元、指示装置、至少一个AGV、至少一个驾驶车辆，控制单元分别与指示装置、AGV电连接；指示装置设置在交叉路口处，指示装置上设置有朝向各路径方向的指示灯，指示灯发送通行信号和/或停止信号；在AGV系统中有道路信息，在道路信息中，向交叉路口方向行驶路径上设置接近区域，且离开交叉路口方向路径上设置离开区域；

当AGV行驶到任意一个接近区域的时，向控制单元发送带有标识的接近信号，控制单元接收带有标识的接近信号后，向与该接近区域相对应的指示装置发出变灯信号，即控制单元控制指示装置中该交叉路口AGV行驶路径以及与AGV行驶路径不交叉的行驶路径方向的指示灯为通行信号，且同时控制单元控制与AGV行驶路径交叉的行驶路径方向的指示灯为停止信号，直到AGV行驶到相对应的离开区域，控制单元控制与AGV行驶路径交叉的行驶路径方向的指示装置发出设定时间的通行信号；

所述接近区域包括沿驶向交叉路口方向由先至后分别设置的第一区间、第二区间；

当AGV行驶到任意一个接近区域的第一区间时，向控制单元发送带有标识的预接近信号，控制单元接收带有标识的预接近信号后，向与该接近区域相对应的指示装置发出闪烁信号，即控制单元控制指示装置中该交叉路口AGV行驶路径以及与AGV行驶路径不交叉的行驶路径方向的指示灯为通行信号，且同时控制单元控制与AGV行驶路径交叉的行驶路径方向的指示灯为闪烁的通行信号，当AGV行驶到该接近区域的第二区间时，向控制单元发送带有标识的到达信号，控制单元接收带有标识的到达信号后，向与该接近区域相对应的指示装置发出停闪变灯信号，即控制单元控制指示装置中该交叉路口AGV行驶路径以及与AGV行驶路径不交叉的行驶路径方向的指示灯为通行信号，且同时控制单元控制与AGV行驶路径交叉的行驶路径方向的指示灯由闪烁的通行信号变为停止信号；所述指示装置按照设定程序使指示灯发出通行信号和/或停止信号，当接收到控制单元的变灯信号后，暂定设定程序，执行变灯信号命令，且当变灯信号执行完毕后，继续执行设定程序；

还包括地图显示单元，控制单元分别与地图显示单元和驾驶车辆电连接；AGV发送带相应编号的AGV实时位置、带相应编号的AGV行进路径、道路信息给控制单元；

驾驶车辆发送带相应编号的驾驶车辆实时位置给控制单元；

控制单元将道路信息、AGV实时位置、AGV行径路径、驾驶车辆实时位置发送给地图显示单元，地图显示单元显示相应信息；

所述驾驶车辆还包括行进方向模块，行进方向模块用于采集驾驶车辆在交叉路口计划行进方向信息，且将带相应编号的驾驶车辆计划行进方向信息发送至控制单元，控制单元将驾驶车辆计划行进方向发送给地图显示单元，地图显示单元显示相应信息。

2.一种混有AGV的车辆在交叉路口的自动控制方法，其特征在于：交叉路口处设置指示装置，指示装置上设置有朝向各路径方向的指示灯，指示灯发送通行信号和/或停止信号；在AGV系统中有道路信息，在道路信息中，在交叉路口方向行驶路径上设置接近区域，且离开交叉路口方向路径上设置离开区域；

当AGV行驶到任意一个接近区域的时，指示装置中该交叉路口AGV行驶路径以及与AGV行驶路径不交叉的行驶路径方向的指示灯成为通行信号，且同时控制单元控制与AGV行驶路径交叉的行驶路径方向的指示灯成为停止信号，直到AGV行驶到相对应的离开区域，与AGV行驶路径交叉的行驶路径方向的指示装置发出设定时间的通行信号；

所述接近区域包括沿驶向交叉路口方向由先至后分别设置的第一区间、第二区间；当AGV行驶到任意一个接近区域的第一区间时候，与AGV行驶路径交叉的行驶路径方向的指示装置发出通行信号，且开始闪烁，在AGV行驶到第二区间时，与AGV行驶路径交叉的行驶路径方向的指示装置停止闪烁且发出停止信号，即指示与AGV行驶路径交叉的行驶路径方向的车辆停止；

AGV发送带相应编号的AGV实时位置、带相应编号的AGV行进路径、道路信息给控制单元；

驾驶车辆发送带相应编号的驾驶车辆实时位置给控制单元；

控制单元将道路信息、AGV实时位置、AGV行径路径、驾驶车辆实时位置发送给地图显示单元，地图显示单元显示相应信息；

行进方向模块将带相应编号的驾驶车辆计划行进方向信息发送至控制单元，控制单元将驾驶车辆计划行进方向发送给地图显示单元，地图显示单元显示相应信息。