[发明专利]一种全地形机器人

说明书

本发明公开了一种全地形机器人，包括机器人本体、驱动装置、控制装置和抬升装置，所述驱动装置为所述机器人本体的动力系统，用于驱动机器人本体；所述控制装置控制机器人本体完成转向、爬坡的动作；所述抬升装置实现机器人本体完成越障的动作；所述驱动装置包括第一舵机、第一固定支架、履带和车轮；所述控制装置包括黑标传感器、触碰传感器和触须传感器；所述抬升装置包括第二舵机和第二固定支架。本发明有效解决了在危险环境、复杂环境和狭窄空间中作业的问题，达到了提高效率、保证安全和节省人力资源的目的。

技术领域

本发明涉及机械机器人技术领域，尤其涉及一种全地形机器人。

背景技术

由于全地形机器人在军事、太空探索、抢险救灾、现代化服务、野外科考作业等领域有着独特的优势，近年来，国内外对于全地形机器人的研究越来越重视。

全地形移动机器人目前主要由以下的几个难题：一是移动速度较低；二是适应复杂地形的能力不强；三是感知环境的能力有限，比如在夜间视觉系统受到局限；四是主动控制机器人越障做得较好但效率很低，被动适应地形越障方式环境适应能力有限，但效率很高，二者之间的平衡点很难掌握，因此亟需设计一种全地形机器人，来突破现有困境，在保证安全性、节省人力资源的基础上实现转向功能、爬坡功能和越障功能，这种全地形机器人尤其适用于我国目前的军事、太空探索、抢险救灾、现代化服务、野外科考作业等领域。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是克服现有技术的缺陷，提供一种全地形机器人，有效解决在危险环境、复杂环境和狭窄空间中作业的问题，达到提高效率、保证安全和节省人力资源的目的。

为解决上述技术问题，本发明提供的技术方案是：一种全地形机器人，包括机器人本体、驱动装置、控制装置和抬升装置，所述驱动装置为所述机器人本体的动力系统，用于驱动机器人本体；所述控制装置控制机器人本体完成转向、爬坡的动作；所述抬升装置实现机器人本体完成越障的动作；

所述机器人本体包括底盘、悬架部和配重部；

所述驱动装置包括第一舵机、第一固定支架、履带和车轮；

所述控制装置包括黑标传感器、触碰传感器和触须传感器；

所述抬升装置包括第二舵机和第二固定支架。

作为本发明的进一步改进，所述底盘采用平板式结构，在所述底盘上均匀开设通孔，降低底盘的重量。所述底盘的长边开设11个通孔，短边开设7个孔，相邻两通孔之间的间距为底盘的壁厚。

作为本发明的进一步改进，所述悬架部包括前行走轮、U型支架、橡胶连接带、双足支杆、悬架底盘和输出支架，所述前行走轮通过所述输出支架与所述双足支杆相连，所述U型支架固定在所述底盘上，所述悬架底盘与所述橡胶连接带相连，所述抬升装置传递过来的动力通过双足支杆将动力传递至悬架底盘和输出支架。

作为本发明的进一步改进，所述车轮包括中行走轮和后行走轮，所述第一舵机驱动所述车轮运动，所述履带连接所述中行走轮和后行走轮。

作为本发明的进一步改进，所述第一舵机和车轮分别设有六个，每个第一舵机分别驱动一个车轮，所述车轮通过传动轴与所述第一舵机连接，通过所述第一舵机的不同转速实现所述全地形机器人的差速转向。

作为本发明的进一步改进，在所述全地形机器人翻越栅格板、攀爬楼梯、走独木桥时，所述前行走轮、中行走轮和后行走轮为履带轮，在所述履带的外表面加固一排柳钉提供防滑保障，当所述全地形机器人在管道中行驶时，将所述履带缠上棉花，提高通过性。

作为本发明的进一步改进，所述黑标传感器包括第一固定孔和黑标传感器元件，所述触碰传感器包括第二固定孔和触碰开关，所述触须传感器由第三固定孔和弹簧触须，所述黑标传感器用于基础循迹，所述触须传感器用于检测障碍，所述黑标传感器安装贴近地面且与地面平行，所述触须传感器的弹簧触须与地面平行安装。