[发明专利]一种全地形机器人在审
| 申请号： | 201910243145.7 | 申请日： | 2019-03-28 |
| 公开（公告）号： | CN110304141A | 公开（公告）日： | 2019-10-08 |
| 发明（设计）人： | 白颖;蒋庆斌;马仕麟;赵红顺;莫莉萍 | 申请（专利权）人： | 常州机电职业技术学院 |
| 主分类号： | B62D11/24 | 分类号： | B62D11/24;B62D55/18;B62D55/104;B62D55/02 |
| 代理公司： | 常州市科谊专利代理事务所 32225 | 代理人： | 孙彬 |
| 地址： | 213100 江苏省*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 机器人本体 控制装置 驱动装置 抬升装置 固定支架 舵机 全地形机器人 触碰传感器 触须传感器 控制机器人 驱动机器人 保证安全 动力系统 复杂环境 人本发明 人力资源 危险环境 狭窄空间 有效解决 全地形 传感器 黑标 履带 爬坡 越障 车轮 | ||
1.一种全地形机器人，其特征在于：包括机器人本体、驱动装置、控制装置和抬升装置，所述驱动装置为所述机器人本体的动力系统，用于驱动机器人本体；所述控制装置控制机器人本体完成转向、爬坡的动作；所述抬升装置实现机器人本体完成越障的动作；
所述机器人本体包括底盘、悬架部和配重部；
所述驱动装置包括第一舵机、第一固定支架、履带和车轮；
所述控制装置包括黑标传感器、触碰传感器和触须传感器；
所述抬升装置包括第二舵机和第二固定支架。
2.根据权利要求1所述的一种全地形机器人，其特征在于：所述底盘采用平板式结构，在所述底盘上均匀开设通孔。
3.根据权利要求2所述的一种全地形机器人，其特征在于：所述悬架部包括前行走轮、U型支架、橡胶连接带、双足支杆、悬架底盘和输出支架，所述前行走轮通过所述输出支架与所述双足支杆相连，所述U型支架固定在所述底盘上，所述悬架底盘与所述橡胶连接带相连，所述抬升装置传递过来的动力通过双足支杆将动力传递至悬架底盘和输出支架。
4.根据权利要求1所述的一种全地形机器人，其特征在于：所述车轮包括中行走轮和后行走轮，所述第一舵机驱动所述车轮运动，所述履带连接所述中行走轮和后行走轮。
5.根据权利要求4所述的一种全地形机器人，其特征在于：所述第一舵机和车轮分别设有六个，每个第一舵机分别驱动一个车轮，所述车轮通过传动轴与所述第一舵机连接，通过所述第一舵机的不同转速实现所述全地形机器人的差速转向。
6.根据权利要求4所述的一种全地形机器人，其特征在于：所述前行走轮、中行走轮和后行走轮为履带轮，在所述履带的外表面加固一排柳。
7.根据权利要求1所述的一种全地形机器人，其特征在于：所述黑标传感器包括第一固定孔和黑标传感器元件，所述触碰传感器包括第二固定孔和触碰开关，所述触须传感器由第三固定孔和弹簧触须，所述黑标传感器用于基础循迹，所述触须传感器用于检测障碍，所述黑标传感器安装贴近地面且与地面平行，所述触须传感器的弹簧触须与地面平行安装。
8.根据权利要求1所述的一种全地形机器人，其特征在于：所述第一固定支架采用U型钣金制成，所述第一固定支架安装所述第一舵机的一侧设有矩形槽。
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