[发明专利]一种小型桌面六自由度机械臂

权利要求书

1.一种小型桌面六自由度机械臂，包括底座组件，转座组件，大臂组件，肘关节组件，小臂组件和腕关节组件，其特征在于：所述转座组件包括旋转机构，所述旋转机构包括旋转底座，轴承压环，轴承，齿轮压环，第一减速机构，轴承套管和第一驱动器；所述第一减速机构包括第一齿轮和第二齿轮；所述旋转底座的中心轴孔依次设置轴承压环，轴承，齿轮压环和第二齿轮，所述轴承压环，轴承，齿轮压环和第二齿轮均套设在所述轴承套管上，通过连接机构将旋转底座与所述底座组件进行转动连接；所述第一齿轮设置在所述第一驱动器上，所述第一齿轮与所述第二齿轮啮合传动。

2.根据权利要求1所述的小型桌面六自由度机械臂，其特征在于：所述底座组件包括控制盒和转接底座；所述连接机构为螺栓和螺母。

3.根据权利要求2所述的小型桌面六自由度机械臂，其特征在于：所述转座组件还包括支撑机构；所述旋转底座上还设置有支撑安装部，所述支撑安装部用于安装支撑机构；所述支撑安装部包括第一凹槽，第二凹槽和第三凹槽，所述第一凹槽、第二凹槽分别设置在第三凹槽两侧，所述第三凹槽设置有螺钉孔一，所述支撑安装部整体呈“凹”字形；所述支撑机构包括支撑底座；所述支撑底座设置有与所述支撑安装部形状适配的突出连接部，所述突出连接部包括第一连接部，第二连接部和第三连接部，所述第一连接部、第二连接部分别设置在第三连接部两侧，所述第三连接部设置有螺钉孔二；所述第一连接部，第二连接部和第三连接部分别对应插入所述支撑安装部的第一凹槽，第二凹槽和第三凹槽中，形成卯榫结构，再通过螺钉将两者连接。

4.根据权利要求3所述的小型桌面六自由度机械臂，其特征在于：所述支撑机构还包括第二驱动器，第一传感器和第二传感器；所述支撑底座还设置有第二驱动器安装部，用于安装所述第二驱动器；在所述支撑底座上与第二驱动器安装部相对的一侧设置有第一传感器安装部，所述第一传感器安装部为圆筒状，所述第一传感器安装部设置有第一传感器；在所述支撑底座的侧壁上还设置有第二传感器安装孔，用于安装第二传感器。

5.根据权利要求2-4中任一项所述的小型桌面六自由度机械臂，其特征在于：所述转座组件还包括平衡缸机构，所述旋转底座上还设置有安装平台，用于安装所述平衡缸机构；所述安装平台的平面与所述旋转底座的轴线垂直布置；所述平衡缸机构包括支架，平衡缸筒，导杆和弹簧；所述支架安装在所述安装平台上，并与所述平衡缸筒铰接；所述弹簧设置在平衡缸筒内部，并套设在所述导杆上，所述导杆与所述大臂组件铰接。

6.根据权利要求4所述的小型桌面六自由度机械臂，其特征在于： 所述大臂组件包括大臂，第一联轴器，第二联轴器，第三传感器和止挡块；所述第一联轴器和第二联轴器分别设置在大臂的两端；所述第一联轴器与所述第二驱动器固连，通过第二驱动器带动所述大臂组件转动，所述第二联轴器与所述肘关节组件固连；所述大臂的侧面设置有所述第三传感器和止挡块。

7.根据权利要求6所述的小型桌面六自由度机械臂，其特征在于：所述肘关节组件包括肘关节，第三驱动器，第四驱动器，第二减速机构，肘关节延长管和第四传感器；所述肘关节设置有第三驱动器安装部和第四驱动器安装部，两者相互垂直交错布置；所述第三驱动器安装部用于安装所述第三驱动器，所述第三驱动器与所述第二联轴器固连；所述第四驱动器安装部用于安装所述第四驱动器，所述第四驱动器与所述第二减速机构传动连接；所述第二减速机构包括第三齿轮，第四齿轮和传动管，所述第三齿轮设置在所述第四驱动器上，第四齿轮设置在所述传动管上，所述第三齿轮与第四齿轮的啮合，所述第三传感器设置在所述肘关节上，所述肘关节延长管与所述肘关节固连，并与所述传动管同轴设置；所述传动管的末端伸出所述肘关节延长管，并延伸至所述小臂组件中。

8.根据权利要求7所述的小型桌面六自由度机械臂，其特征在于：在所述肘关节延长管上设置有定位凸台，在所述肘关节上设置有与定位凸台形状适配的定位凹槽。