[发明专利]一种多摄像机协同的目标持续跟踪方法

权利要求书

1.一种多摄像机协同的目标持续跟踪方法，其特征在于，该方法包括下述步骤：

步骤一：布置能够覆盖目标监控区域的摄像机，若干摄像机两两之间设置有重叠区域；且摄像机还带有识别标志；

步骤二：设定跟踪目标；利用任一摄像机监控画面中的指定物体为跟踪目标；

步骤三：对跟踪目标进行标定；

步骤四：当跟踪目标在该摄像机画面中移动时，利用摄像机对标定后的跟踪目标进行轨迹跟踪；

步骤五：设置实时在线地图库；

步骤六：在地图库上标定出各个摄像机的监控覆盖范围，且监控覆盖范围带有摄像机的识别标识；

步骤七：将跟踪目标的运动轨迹实时标定在地图库上面；并对跟踪目标的行进方向进行运动分析步骤，具体分析步骤为：

S1：获取到跟踪目标的运动方向；

S2：将跟踪目标沿运动方向的最前端的面标记为跟踪目标的正面；

S3：与其相对的面则为背面，同时得到跟踪目标的左面和右面；

S4：以跟踪目标为圆心，预设值X1为半径画圆得到活动圆；

S5：当活动圆与下一摄像机和当前摄像机的监控重叠范围有接触时；则对目标的前进方向进行分析，具体为首先获取到跟踪目标的当前前进方向；

S6：如果当前目标前进方向与监控重叠范围相背时，则不做任何动作；

S7：如果当前目标前进方向与监控重叠范围相对时，则进入图像预交接流程；具体流程为：

SS1：根据地图库中标定出来跟踪目标的轨迹图，得到跟踪目标到达当前位置所经过的总距离Lz；

SS2：当Lz/X1能够整除的时候，将Lz划分成Lz/X1段距离；当Lz/X1不能够整除的时候，则将Lz划分成若干个X1，加上整除后的余下的那段；得到若干轨迹段；

SS3：获取得到若干轨迹段的平均速度，并将其标记为Vi，i＝1...n；

SS4：计算Vi的离散程度，利用标准差计算公式，求取得到Vi的标准差θ；

当θ≤X2时，X2为预设值，此时将Vi的平均值标记为跟踪目标的速度估值Vg；

当θ>X2时，将Vn即跟踪目标在最后一个轨迹段的平均速度标记为跟踪目标的速度估值Vg；

S8：利用公式Tg＝X1/Vg计算得到跟踪目标进入下一摄像机监控区域的预估最短时间Tg；

步骤八：将当前监控的摄像机标记为第一摄像机，将跟踪目标即将进入下一摄像机监控区域的摄像机标记为第二摄像机；

步骤九：利用第一摄像机进行持续性监控跟踪目标，并将跟踪目标轨迹标记在地图库上；

步骤十：第二摄像机在跟踪目标的活动圆与第二摄像机和第一摄像机的监控重叠范围有接触时开始进行倒计时，倒计时时间为Tg；

步骤十一：计时结束后第二摄像机进入刷新鉴定过程，得到差异物体；

步骤十二：将差异物体与跟踪目标进行比对，判定到跟踪目标；

步骤十三：利用第二摄像机实时监控跟踪目标，并重复步骤四到步骤十三，直到在目标监控区域的所有摄像机均监控不到跟踪目标。

2.根据权利要求1所述的一种多摄像机协同的目标持续跟踪方法，其特征在于，所述步骤十一中刷新鉴定过程的具体过程表现为：

S1：首先获取到计时结束前最后一秒钟第二摄像头拍摄到的基准监控画面；

S2：之后每隔预设时间Ty获取一次第二摄像头的核验监控画面；

S3：每次在获得核验监控画面时，都会将核验监控画面与基准监控画面进行比较，当核验监控画面没有比基准监控画面多出物体时，则不进行操作；

S4：当核验监控画面比基准监控画面多出物体时，则表示此时第二摄像头内出现了新的活动物体，此时获取到所有的差异物体。