[发明专利]一种导航系统的零速修正方法及系统

说明书

本申请实施例提供了一种导航系统的零速修正方法及系统，用于提高对车辆运动状态判断的准确度，并在车辆处于静止状态时，通过零速修正方法获取车辆导航参数的误差估计值，以对车辆的方位角及水平位置进行修正，从而减小车辆惯性传感器中导航参数的误差累积。本申请实施例方法包括：获取车辆惯性传感器修正后的第一数据参数，及车载诊断设备OBD的第二数据参数；根据所述第一数据参数和所述第二数据参数，或所述第二数据参数对车辆的运动状态进行判断；若所述车辆处于静止状态，获取所述车辆的导航参数，并对所述车辆的导航参数采用零速修正算法，以获取所述车辆的导航参数误差估计值，从而对所述车辆的方位角及水平位置进行修正。

技术领域

本申请涉及车载导航技术领域，尤其涉及一种导航系统的零速修正方法 及系统。

背景技术

在车载导航领域，惯性导航系统INS的导航误差随时间而累积，对于续 航时间长的汽车载体而言，无疑是致命的缺陷；GPS导航系统根据接收到的 导航卫星信号解算出汽车载体的位置和速度，其误差是有界的，具有很好的 长期稳定性，但易受环境因素(干扰、遮挡)的制约，在隧道、地下车库等特殊 场景不能提供有效定位，而基于GPS/INS组合导航系统能够充分发挥卫星导 航系统的长时定位优势，并能有效抑制惯导系统的导航误差发散。

其中，零速修正(Zero VelocityUpdate,简称ZUPT)是一种常见的通过约束 行走或开车时的瞬时零速度来抑制惯性传感器误差累积的方法。

零速修正的关键在于车辆运动状态的检测，常用的零速检测方法包括利 用惯性传感器陀螺仪和加速度计输出数据STD检验、利用加速度计输出比力 数据的模值检验、以及GPS和惯性传感器融合零速检测。车载GPS/INS组合 导航系统中，惯性传感器器件精度相对较低。GPS容易受到环境、运动状态 影响，定位测速精度较差，尤其在静态环境下，易产生静态速度、位置漂移； 惯性传感器由于受到制造工艺的限制，传感器输出噪声极大。其中，利用惯 性传感器陀螺仪、加速度计输出STD检验、加计比力模值比对方法，很容易 受到惯性传感器陀螺仪、加速度计输出噪声影响而导致车辆状态误判，进而 导致零速修正方法存有较大的误差。

发明内容

本申请实施例提供了一种导航系统的零速修正方法及系统，用于提高对 车辆运动状态判断的准确度，并在车辆处于静止状态时，通过零速修正方法 获取车辆导航参数的误差估计值，以对车辆的方位角及水平位置进行修正， 从而减小车辆惯性传感器中导航参数的误差累积。

本申请实施例第一方面提供了一种导航系统的零速修正方法，包括：

获取车辆惯性传感器修正后的第一数据参数，及车载诊断设备OBD的第 二数据参数；

根据所述第一数据参数和所述第二数据参数，或所述第二数据参数对车 辆的运动状态进行判断；

若所述车辆处于静止状态，获取所述车辆的导航参数，并对所述车辆的 导航参数采用零速修正算法，以获取所述车辆的导航参数误差估计值，从而 对所述车辆导航参数中的方位角及水平位置进行修正。

优选的，所述惯性传感器包括：陀螺仪和加速度计；所述第一数据参数 包括：陀螺仪的1s数据标准差和加速度计1s数据标准差；

所述第二数据参数包括：车辆发动机的转速和车辆的运动速度；

所述车辆的导航参数包括：所述车辆的位置参数、速度参数及水平姿态 角和方位角中的至少一项；

所述车辆的导航参数误差估计值包括：所述车辆的位置参数误差估计值、 所述车辆的速度参数误差估计值、所述车辆的水平姿态角和方位角误差估计 值中的至少一项。

优选的，所述根据所述第一数据参数和所述第二数据参数，对车辆的运 动状态进行判断，包括：

当所述车辆的所述第一数据参数和所述第二数据参数满足第一条件时， 则判定所述车辆处于静止状态；