[发明专利]一种转速跟踪方法及装置

权利要求书

1.一种转速跟踪方法，其特征在于，包括：

根据电力测功机的目标转速以及当前转速，计算所述电力测功机的初始目标扭矩；

根据所述当前转速，计算所述电力测功机的惯量补偿扭矩；

根据所述初始目标扭矩和所述惯量补偿扭矩，通过求和计算出所述电力测功机的目标扭矩，以使变频器调节所述电力测功机的输出扭矩至所述目标扭矩，进而使得所述电力测功机的转速跟踪驱动电机的转速；

其中，所述计算所述电力测功机的初始目标扭矩包括：通过PI控制算法，计算所述初始目标扭矩T_PI；

所述PI控制算法为：

K_P＝f(n_tar,n_act)

K_I＝f(n_tar,n_act)

其中，K_p为比例因子，K_I为积分因子，n_tar为所述目标转速，n_act为所述当前转速，T_{pI_max}为PI控制算法输出的最大扭矩，T_{pI_min}为PI控制算法输出的最小扭矩；K_p＝f(n_tar,n_act)和K_I＝f(n_tar,n_act)表示K_p和K_I均为n_tar、n_act的函数；

其中，根据所述当前转速，计算所述电力测功机的惯量补偿扭矩，包括：

获取台架旋转轴的设备数据以及所述驱动电机的转子转动惯量；

基于所述设备数据、所述转子转动惯量和所述当前转速，计算惯量补偿扭矩T_compensation；惯量补偿扭矩T_compensation计算公式为：

其中，A为台架旋转轴的静态摩擦力，B为所述台架旋转轴的阻尼系数，J₁是台架旋转轴转动惯量，J₂是驱动电机的转子转动惯量，n_act为所述当前转速。

2.根据权利要求1所述的转速跟踪方法，其特征在于，根据所述当前转速，计算所述电力测功机的惯量补偿扭矩之后，还包括：

获取所述驱动电机的扭矩波动数据；

根据所述扭矩波动数据以及所述当前转速，计算前馈扭矩T_Forward；前馈扭矩计算公式为T_Forward＝f(T_TM)；

T_TM为扭矩波动数据中的扭矩和所述当前转速，f为扭矩仪中测量T_TM的函数。

3.根据权利要求2所述的转速跟踪方法，其特征在于，在获取所述驱动电机的扭矩波动数据之后，还包括：

对所述扭矩波动数据进行滤波处理。

4.根据权利要求2所述的转速跟踪方法，其特征在于，根据所述初始目标扭矩和所述惯量补偿扭矩，计算所述电力测功机的目标扭矩，包括：

所述目标扭矩T_cmd的计算公式为：

T_cmd＝T_PI+T_Compensation+T_Forward；

其中，T_cmd为所述目标扭矩，T_PI为所述初始目标扭矩，T_compensation为所述惯量补偿扭矩，T_Forward为所述前馈扭矩。