[发明专利]清洁机器人以及清洁机器人自动返回充电的方法

权利要求书

1.一种清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人包括：控制器、图像采集装置和信号接收装置；

所述图像采集装置用于，采集所述清洁机器人在运动过程中环境的第一图像；

所述信号接收装置用于，接收回充座的信号发射装置发射的信号；

所述控制器用于根据所述图像采集装置采集的图像信息识别出所述回充座及获取所述回充座与所述清洁机器人间的距离信息；

所述控制器还用于，在所述信号接收装置接收到所述信号发射装置发射的信号，且从所述图像采集装置采集的第一图像中没有识别出所述回充座的情况下，控制所述清洁机器人调整当前行进路径。

2.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述控制器还用于，控制所述清洁机器人旋转第一预设角度；

所述图像采集装置还用于，在清洁机器人旋转第一预设角度的过程中采集环境的第二图像；

所述控制器还用于，在从所述第二图像中识别出所述回充座的情况下，控制所述清洁机器人移动至所述回充座的正前方，以使所述清洁机器人的充电极对齐所述回充座的充电极。

3.根据权利要求2所述的清洁机器人，其特征在于，所述控制器还用于：

在没有从所述第二图像中识别出所述回充座的情况下，控制所述清洁机器人沿着所述信号接收装置接收到所述信号的方向前进，以便于向所述回充座靠近。

4.根据权利要求3所述的清洁机器人，其特征在于，

所述图像采集装置还用于，在所述清洁机器人沿所述方向前进预设距离的过程中采集环境的第三图像；

所述控制器还用于，在没有从所述第三图像中识别出所述回充座的情况下，控制所述清洁机器人旋转第二预设角度；

所述图像采集装置用于，在所述清洁机器人旋转第二预设角度的过程中采集环境的第四图像；

所述控制器还用于，在从所述第四图像中识别出所述回充座的情况下，控制所述清洁机器人移动至所述回充座的正前方，以使所述清洁机器人的充电极对齐所述回充座的充电极；

所述控制器还用于，在从所述第四图像中没有识别出所述回充座的情况下，控制所述清洁机器人沿着所述信号接收装置接收到所述信号的方向前进，以便于向所述回充座靠近。

5.根据权利要求1－4任一项所述的清洁机器人，其特征在于，在所述清洁机器人的清扫过程中，所述控制器还用于，在从所述图像采集装置采集的图像中识别出所述回充座的情况下，根据所述图像确定所述回充座的位置，并将所述回充座的位置标记在地图中；

所述控制器还用于，在所述清洁机器人进入回充模式时，根据所述地图获取所述回充座的位置，并根据所述回充座的位置寻找所述回充座。

6.一种清洁机器人自动返回充电的方法，其特征在于，所述方法包括：

通过图像采集装置采集所述清洁机器人在运动过程中环境的第一图像；

通过信号接收装置接收回充座的信号发射装置发射的信号；

根据所述图像采集装置采集的图像信息识别出所述回充座及获取所述回充座与所述清洁机器人间的距离信息；

在所述信号接收装置接收到所述信号发射装置发射的信号，且从所述图像采集装置采集的第一图像中没有识别出所述回充座的情况下，控制所述清洁机器人调整当前行进路径。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述控制所述清洁机器人调整当前行进路径，包括：

控制所述清洁机器人旋转第一预设角度；

在清洁机器人旋转第一预设角度的过程中采集环境的第二图像；

在从所述第二图像中识别出所述回充座的情况下，控制所述清洁机器人移动至所述回充座的正前方，以使所述清洁机器人的充电极对齐所述回充座的充电极。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在没有从所述第二图像中识别出所述回充座的情况下，控制所述清洁机器人沿着所述信号接收装置接收到所述信号的方向前进，以便于向所述回充座靠近。