[发明专利]一种井下机器人通用可配置感知决策终端及感知决策方法

权利要求书

1.一种井下机器人通用可配置感知决策终端，其特征在于，包括：数据感知转换模块、决策处理器、数据传输模块和无线网络通讯模块；

所述数据感知转换模块用于连接机器人，获取机器人采集到的环境数据，对所述环境数据进行多数据信息融合，形成传感器模块数据集，并将所述传感器模块数据集转换为实时空间数据集；

所述无线网络通讯模块用于连接后台服务器，获取更新配置文件和井下空间数据集；

所述决策处理器用于通过所述无线网络通讯模块获取所述更新配置文件和井下空间数据集，通过所述数据感知转换模块获取实时空间数据集，并对所述更新配置文件、井下空间数据集和实时空间数据集进行解析和数据转换，得到对所述机器人进行控制的动作指令；

所述数据传输模块用于连接机器人，将所述动作指令传输给所述机器人；所述决策处理器包括：

第二数据获取模块，用于通过无线网络通讯模块获取更新配置文件和井下空间数据集，并将更新配置文件输出给第一解析模块，将井下空间数据集输出给第二解析模块；

第三数据获取模块，用于从数据感知转换模块获取实时空间数据集，并将其输出给判断模块；

第一解析模块，用于对所述更新配置文件进行解析并提取出机器人动作特征集、数据转换协议、数据双向转换协议；

第二解析模块，连接第二数据获取模块，用于对所述井下空间数据集进行解析并提取出对应分段子集，并将所述分段子集输出给判断模块；

判断模块，用于判断所述实时空间数据集与所述分段子集是否有匹配，并在有匹配的情况下输出第一触发信号；

数据转换模块，用于接收所述判断模块输出的第一触发信号、所述第一解析模块输出的机器人动作特征集和数据双向转换协议，将所述第一解析模块输出的机器人动作特征集按照所述数据双向转换协议转换为动作指令，并将所述动作指令输出给所述数据传输模块。

2.根据权利要求 1 所述的一种井下机器人通用可配置感知决策终端，其特征在于，所述环境数据包括一氧化碳浓度、瓦斯浓度、超声波数据、温度数据、风力数据中的一种或若干种。

3.根据权利要求 1 所述的一种井下机器人通用可配置感知决策终端，其特征在于，所述数据感知转换模块包括：

第一数据获取模块，用于获取机器人本体采集到的环境数据；

信息融合模块，用于对所述第一数据获取模块中的环境数据进行多数据信息融合，形成传感器模块数据集；

数据集转换模块，用于通过决策处理器输出的数据转换协议将传感器模块数据集转换为实时空间数据集，并传输给决策处理器。

4.根据权利要求 1 所述的一种井下机器人通用可配置感知决策终端，其特征在于，所述判断模块还用于：在没有匹配的情况下输出第二触发信号；

所述决策处理器还包括：

数据反向转换模块，用于接收所述判断模块输出的第二触发信号、所述第一解析模块输出的数据双向转换协议和所述数据传输模块输出的动力控制数据，并在所述第二触发信号的触发下，将所述动力控制数据按照数据双向转换协议转换为动作特征；

第一合并模块，用于接收所述数据反向转换模块输出的动作特征和所述第一解析模块输出的机器人动作特征集，将所述动作特征并入所述机器人动作特征集，将并入操作后的机器人动作特征集输出至所述无线网络通讯模块；

第二合并模块，用于接收所述判断模块输出的第二触发信号、所述第三数据获取模块输出的实时空间数据集和所述第一解析模块输出的井下空间数据集，并在所述第二触发信号的触发下，将实时空间数据集并入所述井下空间数据集，将并入操作后的井下空间数据集输出至所述无线网络通讯模块；

所述无线网络通讯模块还用于将所述第一合并模块输出的和所述第二合并模块输出的并入操作后的井下空间数据集传送至后台服务器。

5.根据权利要求 1 所述的一种井下机器人通用可配置感知决策终端，其特征在于，所述数据传输模块包括：

发送模块，用于接收所述机器人发送的动力控制数据，并将其转发给所述决策处理器；

接收模块，用于接收所述决策处理器发送的动作指令，并将其转发给所述机器人。