[发明专利]一种机器人巡航控制方法、装置、控制设备和存储介质

说明书

本发明公开了一种机器人巡航控制方法、装置、控制设备和存储介质，用于提高机器人巡航效率和巡航任务执行的可靠性。一种机器人巡航控制方法，包括：控制机器人按照规划的路径向目标巡逻点运动；在控制所述机器人向所述目标巡逻点运动的过程中，判断所述目标巡逻点是否可达；如果判断出目标巡逻点不可达，则控制所述机器人跳过所述目标巡逻点。

技术领域

本发明涉及人工智能技术领域，尤其涉及一种机器人巡航控制方法、装置、控制设备和存储介质。

背景技术

随着人工智能技术的兴起，机器人的开发成为研究热点之一。机器人是自带各种必要的传感器和控制器等，能够独立完成一定任务的智能设备。巡航是机器人的重要功能之一，巡航路线中会包括多个巡逻点，现有的机器人巡航过程中的运动流程一般如下：先自主导航行驶到指定巡逻点，然后规划到达下一指定巡逻点的路径，前往下一巡逻点。

但是，在机器人到达某一指定巡逻点时，可能遇到该巡逻点被占用的情况，例如，巡逻点被其他机器人或者用户占用等，根据现有技术，如果巡逻点被占用，则机器人需一直等待到巡逻点被释放完成该巡逻点的巡航任务后才会前往下一巡逻点执行巡航任务。这样的处理方式不仅降低了机器人巡航的效率，而且还会影响后续巡航任务的执行，例如，如果后续巡航任务中存在定时任务，而机器人在被占用巡逻点长时间等待将造成后续定时任务由于超过规定执行时间而失败，降低了机器人巡航任务执行的可靠性。

发明内容

本发明实施例提供一种机器人巡航控制方法、装置、控制设备和存储介质，用于提高机器人巡航效率和巡航任务执行的可靠性。

第一方面，提供一种机器人巡航控制方法，包括：

控制机器人按照规划的路径向目标巡逻点运动；

在控制所述机器人向所述目标巡逻点运动的过程中，判断所述目标巡逻点是否可达；

如果判断出目标巡逻点不可达，则控制所述机器人跳过所述目标巡逻点。

可选地，在控制所述机器人向所述目标巡逻点运动的过程中，判断所述目标巡逻点是否可达，具体包括：

在控制所述机器人向所述目标巡逻点运动的过程中，当所述机器人与所述目标巡逻点之间的距离在预设范围内时，检测所述目标巡逻点是否被占用；

如果是且被占用时长持续时长大于第一预设时长，则确定所述目标巡逻点不可达。

可选地，当检测到所述目标巡逻点被占用时，还包括：

控制所述机器人暂停运动。

可选地，在控制所述机器人向所述目标巡逻点运动的过程中，判断所述目标巡逻点是否可达，具体包括：

在控制所述机器人向所述目标巡逻点运动的过程中，检测到障碍物时，控制所述机器人进行避障，检测避障时暂停运动时长；

如果暂停运动时长大于第一预设时长，则确定所述目标巡逻点不可达。

可选地，控制所述机器人进行避障，包括：

确定所述障碍物类型；

从预先存储的障碍物类型与避障策略之间的对应关系中，查找确定出的障碍物类型对应的避障策略，并控制机器人执行所述避障策略。

可选地，所述障碍物类型包括非快速运动障碍物和快速运动障碍物；以及在预先存储的障碍物类型与避障策略之间的对应关系中，非快速运动障碍物对应的避障策略为按照重新规划的路径绕过所述障碍物；快速运动障碍物对应的避障策略为暂停运动。

可选地，如果确定所述障碍物为快速运动障碍物，还包括：

如果机器人暂停运动N秒内检测到所述障碍物不存在，控制机器人按照所述规划路径继续运动；