[发明专利]一种机器人巡航控制方法、装置、控制设备和存储介质

权利要求书

1.一种机器人巡航控制方法，其特征在于，包括：

控制机器人按照规划的路径向目标巡逻点运动；

在控制所述机器人向所述目标巡逻点运动的过程中，判断所述目标巡逻点是否可达；

如果判断出目标巡逻点不可达，则控制所述机器人跳过所述目标巡逻点。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在控制所述机器人向所述目标巡逻点运动的过程中，判断所述目标巡逻点是否可达，具体包括：

在控制所述机器人向所述目标巡逻点运动的过程中，当所述机器人与所述目标巡逻点之间的距离在预设范围内时，检测所述目标巡逻点是否被占用；

如果是且被占用时长持续时长大于第一预设时长，则确定所述目标巡逻点不可达。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，当检测到所述目标巡逻点被占用时，还包括：

控制所述机器人暂停运动。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在控制所述机器人向所述目标巡逻点运动的过程中，判断所述目标巡逻点是否可达，具体包括：

在控制所述机器人向所述目标巡逻点运动的过程中，检测到障碍物时，控制所述机器人进行避障，检测避障时暂停运动时长；

如果暂停运动时长大于第一预设时长，则确定所述目标巡逻点不可达。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，控制所述机器人进行避障，包括：

确定所述障碍物类型；

从预先存储的障碍物类型与避障策略之间的对应关系中，查找确定出的障碍物类型对应的避障策略，并控制机器人执行所述避障策略。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述障碍物类型包括非快速运动障碍物和快速运动障碍物；以及在预先存储的障碍物类型与避障策略之间的对应关系中，非快速运动障碍物对应的避障策略为按照重新规划的路径绕过所述障碍物；快速运动障碍物对应的避障策略为暂停运动。

7.一种机器人巡航控制装置，其特征在于，包括：

控制单元，用于控制机器人按照规划的路径向目标巡逻点运动；以及在判断单元判断出目标巡逻点不可达时，控制所述机器人跳过所述目标巡逻点；

判断单元，用于在所述控制单元控制所述机器人向所述目标巡逻点运动的过程中，判断所述目标巡逻点是否可达。

8.一种控制设备，其特征在于，包括至少一个处理器、以及至少一个存储器，其中，所述存储器存储有计算机程序，当所述程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行权利要求1～6任一权利要求所述方法的步骤。

9.一种机器人，其特征在于，包括权利要求8所述的控制设备。

10.一种计算机可读介质，其特征在于，其存储有可由控制设备执行的计算机程序，当所述程序在控制设备上运行时，使得所述控制设备执行权利要求1～6任一所述方法的步骤。