[发明专利]一种基于SMA丝驱动的空间抓捕机械手

权利要求书

1.一种基于SMA丝驱动的空间抓捕机械手，所述空间抓捕机械手包括机架（6）、驱动部（1）、耦合传动部（2）和手爪部（3），其特征在于，

所述驱动部（1）包括：驱动器机架（1-1）、固定端（1-2）、多根SMA丝（1-3）、多个滑杆、滑杆保持架（1-8）、安装在所述滑杆保持架（1-8）上的多个滑杆销（1-9）、驱动杆（4）和偏置弹簧（5），所述多个滑杆包括输入端滑杆（1-5）、多个上端滑杆（1-6）和输出端滑杆（1-7），所述输入端滑杆（1-5）与所述输出端滑杆（1-7）分别位于所述驱动器机架（1-1）的前后两端，所述输入端滑杆（1-5）与所述固定端（1-2）通过所述多根SMA丝（1-3）中的其中一根连接，所述驱动器机架（1-1）安装在所述机架（6）上，所述滑杆保持架（1-8）安装在所述驱动器机架（1-1）上，所述多个滑杆通过所述多个滑杆销（1-9）与所述滑杆保持架（1-8）滑动连接，所述固定端（1-2）设置于所述驱动器机架（1-1）的前端，所述驱动杆（4）和所述偏置弹簧（5）均设置于所述驱动器机架（1-1）的后端，所述固定端（1-2）和所述多个滑杆通过所述SMA丝（1-3）依次连接，所述多个滑杆的最末端滑杆、所述驱动杆（4）和所述偏置弹簧（5）依次连接，所述偏置弹簧（5）还与所述驱动器机架（1-1）连接，

所述耦合传动部（2）包括：固连铰链（2-0）、十字剪切铰耦合传动机构（2-1）、两侧各两个直线轴承（2-2）和导轨（2-3），所述导轨（2-3）设置于所述机架（6）下方且与所述输出端滑杆（1-7）平行，所述两侧各两个直线轴承（2-2）均与所述导轨（2-3）滑动连接，所述十字剪切铰耦合传动机构（2-1）通过所述固连铰链（2-0）与所述机架（6）固定连接；

所述手爪部（3）包括：两个夹持臂（3-1）和两组机械爪，所述两个夹持臂（3-1）分别连接在所述两侧各两个直线轴承（2-2）上，所述两组机械爪分别安装在所述两个夹持臂（3-1）上，且所述两组机械爪相对设置，其中一侧的两个直线轴承（2-2）连接于一个夹持臂（3-1）的下表面，一个夹持臂（3-1）的上表面连接所述驱动杆（4）上，所述两个夹持臂（3-1）通过所述十字剪切铰耦合传动机构（2-1）连接。

2.根据权利要求1所述的一种基于SMA丝驱动的空间抓捕机械手，其特征在于，所述输入端滑杆（1-5）与所述输出端滑杆（1-7）均横向立置于所述驱动器机架（1-1）的前后两端，所述多个上端滑杆（1-6）均横向平置于所述驱动器机架（1-1）的上端。

3.根据权利要求1所述的一种基于SMA丝驱动的空间抓捕机械手，其特征在于，所述多个滑杆与所述滑杆保持架（1-8）垂直。

4.根据权利要求1所述的一种基于SMA丝驱动的空间抓捕机械手，其特征在于，每个所述滑杆的两端处各设有一个通电端子（1-4），所述多个滑杆中，每个滑杆两端各设有一弯折部，且所述每个滑杆上的两个弯折部相对所述每个滑杆的中心对称，每个滑杆两端的弯折部均是用于给予每根SMA丝（1-3）安装点，每个滑杆上的通电端子（1-4）均设置于弯折部处，每根SMA丝的端部均穿过弯折部后被通电端子（1-4）夹紧。

5.根据权利要求1所述的一种基于SMA丝驱动的空间抓捕机械手，其特征在于，所述多个上端滑杆（1-6）间的每根SMA丝（1-3）的两端均分别连接在相邻两个上端滑杆（1-6）的异端上。

6.根据权利要求1所述的一种基于SMA丝驱动的空间抓捕机械手，其特征在于，所述两组机械爪包括：两对刚性手指（3-3）和两对柔性手指（3-2），每个夹持臂（3-1）均横向延展有一手指支座（3-4），一对刚性手指（3-3）和一对柔性手指（3-2）均通过连接螺栓与每个手指支座（3-4）固定连接。

7.根据权利要求6所述的一种基于SMA丝驱动的空间抓捕机械手，其特征在于，所述每个手指支座（3-4）上的所述一对刚性手指（3-3）均分别位于所述一对柔性手指（3-2）的两侧，两对刚性手指（3-3）相对设置，两对柔性手指（3-2）亦相对设置。